SLAM on Hilti 2022

0.01Construction Ground ErrorFAST-LIVO2

Evaluation results

Method
FAST-LIVO22025.09	0.01	0.15	0.123	0.043	0.02	0.039	0.03	0.041	0.045	0.13	0.185	0.056	0.033	0.155	0.031	—
Omni-LIVO2025.09	0.01	0.082	0.129	0.038	0.021	0.028	0.029	0.019	0.027	0.133	0.127	0.052	0.009	0.109	0.02	—
Omni-LIVO2025.09	0.01	0.085	0.134	0.031	0.02	0.031	0.029	0.022	0.025	0.131	0.121	0.053	0.011	0.108	0.016	—
SA-LIVO2026.06	0.01	0.122	0.069	0.024	0.02	0.029	0.024	0.007	0.011	0.13	0.075	0.044	0.015	0.022	0.022	—
Omni-LIVO2025.09	0.011	0.089	0.141	0.036	0.02	0.032	0.029	0.02	0.025	0.129	0.146	0.055	0.011	0.119	0.018	—
Omni-LIVO2025.09	0.011	0.176	0.122	0.049	0.022	0.042	0.029	0.037	0.047	0.144	0.187	0.056	0.021	0.158	0.022	—
Omni-LIVO2025.09	0.011	0.069	0.12	0.031	0.02	0.03	0.027	0.009	0.011	0.126	0.098	0.051	0.006	0.083	0.016	—
FAST-LIVO22026.06	0.011	0.192	0.102	0.035	0.02	0.415	0.039	0.012	0.01	0.167	0.218	0.044	0.015	0.194	0.036	—
SA-LIVO2026.06	0.011	0.148	0.205	0.022	0.02	0.059	0.024	0.009	0.01	0.184	0.14	0.053	0.015	0.127	0.041	—
SA-LIVO2026.06	0.012	0.2	0.104	0.023	0.02	0.051	0.037	0.008	0.011	0.139	0.129	0.055	0.015	0.029	0.037	—
SA-LIVO2026.06	0.012	0.195	0.252	0.026	0.02	0.052	0.024	0.009	0.011	0.152	0.135	0.055	0.017	0.038	0.036	—
FAST-LIO22026.06	0.014	2.227	1.927	0.14	0.037	0.392	0.045	0.044	0.048	—	—	0.079	0.397	0.366	0.121	—
SA-LIVO2026.06	0.014	0.134	0.079	0.024	0.022	0.044	0.024	0.008	0.013	0.14	0.119	0.055	0.016	0.029	0.025	—
R3LIVE2025.09	0.015	—	—	0.097	0.021	0.611	0.028	0.041	0.049	—	—	0.069	0.01	—	0.033	—
SR-LIVO2026.06	0.015	—	—	—	0.05	—	0.024	0.012	0.018	—	—	0.041	0.989	—	0.048	—
FAST-LIVO2025.09	0.016	1.65	1.165	0.129	0.155	0.291	0.032	0.089	0.091	0.27	—	0.072	0.065	0.387	0.047	—
FAST-LIO22025.09	0.018	—	3.591	0.136	0.038	0.625	0.124	0.1	—	—	—	0.077	0.056	—	0.029	—
FAST-LIVO2026.06	0.019	0.741	1.211	0.07	0.033	0.789	0.082	0.01	0.053	—	—	0.112	0.474	—	0.076	—
R3LIVE2026.06	0.084	—	—	0.098	0.086	—	0.072	0.08	0.083	—	—	0.095	—	—	0.088	—
OpenMAVIS2025.09	0.094	0.103	0.255	0.082	0.933	0.054	0.083	0.04	0.075	0.14	0.136	0.098	0.064	0.178	0.425	—