Simultaneous Localization and Mapping on Oxford Spires benchmark leaderboard · SOTA2 Research

Simultaneous Localization and Mapping on Oxford Spires

0.11RMSE (Blenheim Palace 01)FAST-LIVO2

Evaluation Results

Method	Links
FAST-LIVO22026.06		0.11	—	0.186	0.015	0.026	0.843	0.297	0.322
R3LIVE2026.06		0.111	—	0.364	0.046	0.037	0.149	0.08	0.056
SA-LIVO2026.06		0.112	—	0.152	0.015	0.024	0.11	0.055	0.051
SA-LIVO2026.06		0.121	—	0.177	0.022	0.035	0.224	0.099	0.101
SA-LIVO2026.06		0.123	—	0.178	0.016	0.038	0.148	0.082	0.069
SA-LIVO2026.06		0.123	—	0.195	0.018	0.042	0.147	0.085	0.067
SR-LIVO2026.06		0.131	—	0.372	0.014	0.047	0.175	0.058	0.067
SA-LIVO2026.06		0.156	—	0.202	0.015	0.039	0.147	0.087	0.076
FAST-LIO22026.06		0.187	—	0.322	0.091	0.088	0.204	0.136	0.127
FAST-LIVO2026.06		0.662	—	0.785	0.586	0.637	1.141	0.71	1.117