SLAM on M3DGR

1.3Average RankUltra-Fusion

Evaluation Results

Method
Ultra-Fusion2026.06	1.3	26.99	0.55	0.48	5.59	0.81	24.67	64.55	0.49	2.06	20.65	—
Ultra-Fusion2026.06	1.4	0.15	0.12	0.11	0.08	0.13	0.02	0.06	0.14	0.19	0.54	0.07
Ultra-Fusion2026.06	1.8	0.22	0.12	0.13	0.08	0.15	0.47	0.28	0.14	0.19	0.53	0.08
Ground-Fusion2026.06	2	33.68	2.32	2.36	5.52	2.04	72.61	66.94	2.2	7.44	25.34	—
Ultra-Fusion2026.06	2.1	2.23	0.2	0.66	1.2	1.3	4.5	6.7	0.18	0.33	1.05	6.15
Raw Wheel Odom2026.06	2.5	35.6	8.6	8.21	5.48	6.9	74.32	66.94	1.18	7.44	26.95	—
GNSS SPP2026.06	2.7	106.98	—	—	7.69	—	—	—	—	—	0.48	11.61
Ultra-Fusion2026.06	3.2	18	0.23	1.2	4.8	—	5.3	6.5	0.2	0.29	4.6	6.9
R2LIVE2026.06	3.2	30.34	0.11	0.11	0.13	0.1	—	—	0.09	0.19	1.33	1.36
Ultra-Fusion2026.06	3.5	0.17	0.12	0.12	0.08	0.14	0.03	0.29	0.14	0.2	0.54	0.08
Ground-Fusion++2026.06	3.5	1.1	0.13	0.14	0.17	0.16	5.69	2.48	0.2	0.22	1.39	0.4
Adaptive-LIO2026.06	3.6	0.23	0.1	0.1	0.17	0.1	0.26	0.57	0.18	0.13	0.54	0.1
Ultra-Fusion2026.06	3.8	0.19	0.12	0.14	0.08	0.15	0.17	0.25	0.14	0.2	0.54	0.07
Ground-Fusion2026.06	4	7.52	0.19	0.59	1.1	1.21	26.25	29.93	0.29	1.16	1.33	13.19
FAST-LIVO22026.06	4.5	16.57	0.44	0.28	0.17	0.33	3.35	—	0.51	0.81	9.71	0.09
Voxel-SLAM2026.06	4.6	0.55	0.09	0.09	0.18	0.09	1.41	1.45	0.16	0.1	0.54	1.39
Coco-LIC2026.06	5.3	16.61	1.77	0.97	0.54	1.66	6.98	—	0.64	1.8	1.21	0.54
VIW-Fusion2026.06	5.5	27.99	0.62	1.02	0.77	—	5.58	16.68	0.77	2.44	2.91	99.06
VINS-RGBD2026.06	5.7	49.21	0.2	1.86	—	—	5.62	—	0.28	0.35	7.52	26.31
GVINS2026.06	5.7	61.45	0.26	1.25	—	—	9.42	2.89	0.27	0.4	—	—
CT-LIO2026.06	6.3	1	0.12	0.12	0.18	0.13	3.56	2.39	0.13	0.1	0.55	2.71
VINS-Mono2026.06	6.4	26.7	0.43	2.7	7.91	—	9.82	62.8	0.46	0.36	2.17	30.36
GenZ-ICP2026.06	6.4	0.41	0.14	0.14	0.15	0.16	0.32	1.61	0.25	0.21	0.53	0.63
LVI-SAM2026.06	6.4	22.88	0.85	136.03	4.23	30.85	7.06	28.44	0.64	0.49	7.63	12.56
CTLO2026.06	6.5	5.79	0.1	0.12	0.15	0.14	3.29	52.31	0.18	0.15	0.54	0.88
SR-LIVO2026.06	6.5	69.59	1.23	0.28	0.09	1.31	—	—	0.86	—	—	92.14
VINS-GPS-Wheel2026.06	6.7	25.53	1.18	1.32	15.55	—	5.55	43.48	0.86	2	18.47	16.89
Eq-LIO2026.06	6.7	15.19	0.14	0.14	0.18	0.16	0.2	—	0.24	0.2	0.53	0.07
MASt3R-SLAM2026.06	6.8	90.14	0.35	0.3	—	—	—	—	0.31	0.4	—	—
HM-LIO2026.06	6.8	15.48	0.12	0.15	0.17	0.14	3.23	—	0.14	0.2	0.53	0.09
IESKF-LIO2026.06	6.9	16.59	0.14	0.14	0.15	0.13	14.38	—	0.17	0.16	0.54	0.08
I2EKF-LO2026.06	6.9	3.49	2.37	0.13	0.16	0.15	1.31	29.7	0.24	0.2	0.53	0.08
R3LIVE2026.06	6.9	33.8	8.76	4.24	1.12	9	6.07	—	1.07	6	1.69	—
ORB-SLAM22026.06	7	76.79	0.14	—	—	—	6.41	8.09	1.72	1.54	—	—
Traj-LO2026.06	7.1	15.36	0.13	0.13	0.15	0.15	0.87	—	0.24	0.19	0.52	1.18
FAST-LIVO2026.06	7.3	63.06	—	8.95	—	9.49	7.96	—	0.78	1.92	1.5	—
DM-VIO2026.06	7.7	63.22	2.25	2.27	4.08	—	12.2	2.54	—	8.9	—	—
DLIO2026.06	8	9.24	0.12	0.1	0.16	0.15	40.46	44.7	0.18	0.17	0.51	5.8
LTAOM2026.06	8	15.2	0.16	0.17	0.18	0.18	0.19	—	0.26	0.25	0.54	0.08
SLICT22026.06	8.2	15.44	0.14	0.14	0.17	0.16	0.87	—	0.24	0.2	0.53	1.91
CTE-MLO2026.06	8.2	30.16	0.13	0.13	0.15	0.15	—	—	0.25	0.2	0.53	0.07
RKO-LIO2026.06	8.2	15.41	0.15	0.14	0.17	0.16	2.03	—	0.25	0.21	0.54	0.48
PIN-SLAM2026.06	8.4	30.15	0.13	0.14	0.05	0.16	—	—	0.25	0.18	0.53	0.1
TartanVO2026.06	8.5	62.56	2.37	2.17	12.37	—	—	—	1.93	2.09	4.68	—
LIGO2026.06	9.1	6.62	0.1	0.12	0.25	0.16	9.55	43.34	0.19	0.17	0.55	11.75
Surfel-LIO2026.06	9.2	15.51	0.16	0.16	0.18	0.18	2.87	—	0.26	0.25	0.55	0.44
SLICT2026.06	9.6	30.24	0.14	0.14	0.17	0.16	—	—	0.25	0.2	0.53	0.81
FAST-LIO22026.06	9.7	31.49	0.13	0.11	0.24	0.11	—	—	0.16	0.18	0.51	13.46
LOG-LIO22026.06	9.7	30.18	0.15	0.15	0.18	0.17	—	—	0.25	0.22	0.54	0.09
ORB-SLAM32026.06	9.8	150	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
II-NVM2026.06	10	4.17	0.14	0.14	3.77	0.16	19	14.88	0.24	0.2	0.56	2.62
KISS-ICP2026.06	10.2	30.29	0.15	0.15	0.15	0.17	—	—	0.25	0.22	0.53	1.3
LOG-LIO2026.06	10.6	32.92	0.13	0.12	0.99	0.14	—	—	0.18	0.07	0.53	27.03
Point-LIO2026.06	10.8	17.96	0.14	0.14	0.29	0.15	9.58	—	0.19	0.2	0.52	18.39
DMSA-SLAM2026.06	10.8	45.2	0.13	0.13	—	0.15	—	—	0.24	0.2	0.56	0.58
VoxelMap2026.06	10.9	3.07	0.89	0.76	4.93	0.91	1.08	19.22	0.99	1.11	0.78	0.07
Faster-LIO2026.06	11.4	31.17	0.12	0.13	0.17	0.11	—	—	2.19	2.84	0.5	5.6
GLO2026.06	11.7	31.24	0.15	0.15	0.23	0.16	—	—	0.23	0.2	0.63	10.62
VoxelMap++2026.06	12.3	30.55	0.21	0.18	0.22	0.22	—	—	0.24	0.2	1.23	3.03
A-LOAM2026.06	13.6	13.22	0.15	0.16	6.36	0.19	66.66	48.37	0.29	0.26	1.29	8.46
LIO-Livox2026.06	14.7	32.04	0.18	0.72	0.3	0.47	—	—	0.35	11.25	0.54	6.63
MM-LINS2026.06	16.5	24.63	2.84	2.79	0.27	1.95	—	74.31	2.25	2.83	1.29	7.73
LIO-SAM2026.06	16.7	38.99	5.1	2.24	—	1.31	36.15	—	0.73	0.63	0.56	43.21
LiLi-OM2026.06	17.3	47.93	1.49	0.19	—	7	—	—	0.35	2.08	2.22	15.96
LOAM-Livox2026.06	17.9	30.01	2.88	3.24	2.55	2.42	43.91	87.52	1.47	1.78	4.36	—
LIO-mapping2026.06	18.3	66.53	2.03	1.95	—	2.46	—	—	1.05	1.46	56.3	—
LeGO-LOAM2026.06	19.8	49.01	7.92	—	13.4	6.28	19.65	—	5.89	8.4	32.67	95.91
LINS2026.06	20.2	58.05	10.18	3.4	13.25	5.07	—	—	5.03	5.04	88.55	—