Trajectory Prediction on NGSIM (ADE/FDE Horizons)

0.77ADE (Avg)MAVEN-T (Student)

Evaluation results

Method
MAVEN-T (Student)2026.04	0.77	0.19	0.32	0.45	0.91	0.75	1.42	1.04	1.31	1.41	1.32	1.06
C2F-TP2026.04	0.79	0.2	0.34	0.47	0.95	0.78	1.47	1.08	1.35	1.45	1.36	1.09
Lightweight-LSTM2026.04	1.09	0.28	0.45	0.58	1.22	1.02	2.18	1.48	3.52	2.08	4.78	2.43
DistilBERT-Traj2026.04	1.14	0.32	0.48	0.61	1.28	1.08	2.28	1.55	3.65	2.15	4.92	2.52
MobileNet-Traj2026.04	1.23	0.35	0.52	0.68	1.35	1.15	2.41	1.68	3.82	2.28	5.15	2.65
EdgeVTPError2026.04	1.85	0.6	2.37	1.31	—	2.19	—	3.25	—	4.51	—	4.25
STA-LSTM2026.04	1.89	0.37	1.786	0.98	—	1.17	—	2.63	—	3.78	—	3.16
EdgeVTPTF2026.04	1.89	0.56	2.35	1.26	—	2.15	—	3.24	—	4.52	—	4.37
GSTAN2025.10	1.94	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	4.5
X-TRAJ2025.10	1.99	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	4.99
DeepTrack2026.04	2.01	0.47	2.004	1.08	—	1.83	—	2.75	—	3.89	—	3.21
VT-FormerSH2026.04	2.1	0.3	2.1	0.99	—	1.9	—	3	—	4.31	—	4.91
X-TRACK2025.10	2.11	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	5.17
EdgeVTPLat2026.04	2.13	0.59	2.61	1.4	—	2.42	—	3.63	—	5.01	—	4.93
VT-FormerMH2026.04	2.24	0.37	2.296	1.13	—	2.1	—	3.26	—	4.62	—	5.15
GFTNNv22025.10	2.26	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	4.83
CS-LSTM2026.04	2.29	0.61	2.288	1.27	—	2.09	—	3.1	—	4.37	—	3.34
iNATran2025.10	2.43	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	5.33
Pishgu2026.04	2.44	0.6	3.232	1.77	—	3.09	—	4.55	—	6.15	—	5.39
VT-FormerLH2026.04	2.53	0.46	2.488	1.33	—	2.35	—	3.5	—	4.8	—	5.51
MHA-LSTM2025.10	2.54	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	5.47
HSTA2025.10	2.54	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	5.8
CS-LSTM2025.10	2.69	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	5.81
RA-GAT2025.10	2.7	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	5.88
Two Channel2025.10	2.89	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	6.26
cVMD2025.10	3.02	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	7.23
DTBP2026.04	—	1.18	3.5125	2.83	—	4.22	—	5.82	—	—	—	—
iNATran2026.04	—	0.39	1.762	0.96	—	1.61	—	2.42	—	3.43	—	—