Multi-view Point Map Estimation on NRGBD

0.008Accuracy ErrorPi3

Evaluation Results

Method
Pi32026.03	0.008	—	—	—	—	—	—	0.005	0.987	—
DAGE2026.03	0.009	—	—	—	—	—	—	0.006	0.985	—
VGGT2026.03	0.01	—	—	—	—	—	—	0.005	0.988	—
FLARE2026.03	0.011	—	—	—	—	—	—	0.008	0.986	—
Pi32026.03	0.015	—	—	—	—	—	—	0.014	0.992	—
DAGE2026.03	0.018	—	—	—	—	—	—	0.016	0.992	—
MapAny2026.03	0.018	—	—	—	—	—	—	0.01	0.97	—
FLARE2026.03	0.024	—	—	—	—	—	—	0.025	0.988	—
π³2026.05	0.024	—	—	—	—	—	—	0.029	0.908	2.11
VGGT2026.03	0.029	—	—	—	—	—	—	0.038	0.981	—
Fast3R2026.03	0.03	—	—	—	—	—	—	0.016	0.934	—
DepthAnything32026.05	0.03	—	—	—	—	—	—	0.029	0.916	2.67
CUT3R2026.03	0.037	—	—	—	—	—	—	0.017	0.953	—
Ours (G=N)2026.05	0.04	—	—	—	—	—	—	0.045	0.904	2.56
CUT3R2026.03	0.041	—	—	—	—	—	—	0.031	0.968	—
Ours (G=1)2026.05	0.042	—	—	—	—	—	—	0.042	0.897	1.33
VGGT2026.05	0.052	—	—	—	—	—	—	0.068	0.884	3.33
MapAny2026.03	0.064	—	—	—	—	—	—	0.058	0.946	—
StreamVGGT2026.05	0.073	—	—	—	—	—	—	0.063	0.874	1.89
DAGE2026.03	0.085	—	—	—	—	—	—	0.101	0.923	—
MapAnything2026.05	0.089	—	—	—	—	—	—	0.093	0.837	4.33
Fast3R2026.03	0.091	—	—	—	—	—	—	0.104	0.877	—
CUT3R2026.05	0.104	—	—	—	—	—	—	0.078	0.823	2.78
DepthAnything32026.05	0.121	—	—	—	—	—	—	0.157	0.802	1.67
MapAny2026.03	0.156	—	—	—	—	—	—	0.108	0.91	—
Ours (G=1)2026.05	0.157	—	—	—	—	—	—	0.158	0.79	1.22
Ours (G=N)2026.05	0.158	—	—	—	—	—	—	0.159	0.792	1.33
CUT3R2026.05	0.189	—	—	—	—	—	—	0.15	0.743	1.78
MapAnything2026.05	0.206	—	—	—	—	—	—	0.164	0.765	3
CUT3R2026.03	0.307	—	—	—	—	—	—	0.253	0.606	—
CUT3R2025.12	—	0.135	0.069	0.055	0.012	0.684	0.825	—	—	—
CUT3R2026.03	—	0.266	0.178	0.117	0.047	0.6	0.659	—	—	—
CUT3R2026.03	—	0.329	0.25	0.144	0.044	0.568	0.603	—	—	—
FastVGGT2026.03	—	0.024	0.013	0.018	0.01	0.665	0.791	—	—	—
FastVGGT2026.03	—	0.032	0.02	0.02	0.01	0.662	0.788	—	—	—
Ours+F.VGGT2026.03	—	0.032	0.02	0.016	0.007	0.676	0.776	—	—	—
Ours+F.VGGT2026.03	—	0.026	0.017	0.014	0.007	0.67	0.764	—	—	—
Ours+VGGT*2026.03	—	0.025	0.015	0.015	0.006	0.703	0.814	—	—	—
Ours+VGGT*2026.03	—	0.02	0.013	0.013	0.006	0.7	0.805	—	—	—
Ours+π³2026.03	—	0.021	0.011	0.016	0.006	0.736	0.845	—	—	—
Ours+π³2026.03	—	0.02	0.011	0.015	0.006	0.735	0.843	—	—	—
STream3Rβ2025.12	—	0.042	0.014	0.014	0.005	0.798	0.95	—	—	—
StreamVGGT2025.12	—	0.082	0.051	0.046	0.013	0.742	0.918	—	—	—
TTT3R2026.03	—	0.769	0.504	0.089	0.046	0.702	0.796	—	—	—
TTT3R2026.03	—	0.258	0.17	0.111	0.032	0.592	0.648	—	—	—
VGGT2025.12	—	0.013	0.006	0.011	0.003	0.705	0.837	—	—	—
VGGT + LASER2025.12	—	0.02	0.011	0.012	0.004	0.71	0.857	—	—	—
VGGT-Long2026.03	—	0.021	0.012	0.016	0.007	0.78	0.887	—	—	—
VGGT-Long2026.03	—	0.018	0.01	0.015	0.006	0.78	0.887	—	—	—
VGGT*2026.03	—	0.028	0.018	0.018	0.007	0.71	0.816	—	—	—
VGGT*2026.03	—	0.027	0.019	0.024	0.008	0.726	0.83	—	—	—
π³2025.12	—	0.012	0.005	0.01	0.003	0.704	0.826	—	—	—
π³2026.03	—	0.018	0.008	0.013	0.004	0.652	0.743	—	—	—
π³2026.03	—	0.064	0.042	0.038	0.018	0.6	0.656	—	—	—
π³ + LASER2025.12	—	0.02	0.01	0.012	0.004	0.713	0.856	—	—	—