VIO Initialization on EuRoC (All sequences) benchmark leaderboard · SOTA2 Research

VIO Initialization on EuRoC (All sequences)

0.05Velocity Error (m/s)Ours

Evaluation Results

Method	Links
Ours2025.11		0.05	1.09	0.078	0.091
VINS-Mono2025.11		0.06	—	0.319	—
DRT-tight2025.11		0.06	0.79	—	—
Ours2025.11		0.06	1.06	0.082	0.049
DRT-tight2025.11		0.06	0.84	—	—
AS-MLE2025.11		0.07	3.37	0.316	0.082
DRT-tight2025.11		0.07	0.99	—	—
Ours2025.11		0.07	0.89	0.128	0.045
VINS-Mono2025.11		0.07	1.43	0.083	0.049
Ours2025.11		0.07	0.94	0.052	0.058
VINS-Mono2025.11		0.08	1.17	0.092	0.07
VINS-Mono2025.11		0.08	1.11	0.093	0.08
AS-MLE2025.11		0.08	1.79	0.085	0.067
DRT-tight2025.11		0.08	1.15	—	—
VINS-Mono2025.11		0.08	1.26	0.056	0.067
Ours2025.11		0.08	0.92	0.062	0.122
AS-MLE2025.11		0.09	1.36	0.092	0.09
Ours2025.11		0.09	0.65	0.091	0.033
Ours2025.11		0.09	0.96	0.08	0.029
DRT-tight2025.11		0.09	1.17	—	—
Ours2025.11		0.09	0.9	0.084	0.081
Ours2025.11		0.1	0.87	0.088	0.03
AS-MLE2025.11		0.11	1.64	0.093	0.091
DRT-tight2025.11		0.11	1	—	—
DRT-tight2025.11		0.11	0.97	—	—
Ours2025.11		0.11	0.84	0.086	0.045
VINS-Mono2025.11		0.11	2.6	0.081	0.077
DRT-tight2025.11		0.11	1.48	—	—
VINS-Mono2025.11		0.11	1.47	0.104	0.101
DRT-tight2025.11		0.11	1.03	—	—
Ours2025.11		0.12	0.87	0.094	0.352
Ours2025.11		0.13	0.83	0.081	0.039
AS-MLE2025.11		0.13	2.68	0.055	0.068
DRT-tight2025.11		0.14	0.96	—	—
VINS-Mono2025.11		0.14	1.23	0.088	0.06
VINS-Mono2025.11		0.17	1.42	0.081	0.062
AS-MLE2025.11		0.17	2.66	0.104	0.109
VINS-Mono2025.11		0.19	1.57	0.081	0.051
DRT-tight2025.11		0.19	0.99	—	—
DRT-tight2025.11		0.22	0.99	—	—
AS-MLE2025.11		0.24	5.57	0.082	0.091
AS-MLE2025.11		0.25	1.87	0.087	0.068
AS-MLE2025.11		0.25	2.61	0.084	0.075
AS-MLE2025.11		0.3	3.06	0.08	0.063
AS-MLE2025.11		—	—	0.115	0.352
AS-MLE2025.11		—	—	0.053	0.151
VINS-Mono2025.11		—	—	0.116	0.349
VINS-Mono2025.11		—	—	0.053	0.141