Robotic Manipulation on RLBench

96Place Cups SuccessMALLVi

Evaluation Results

Method
MALLVi2026.02	96	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	94	92	—	—	—	90	83	—	—	—	—
MALLVi2026.02	75	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	89	81	—	—	—	78	63	—	—	—	—
ActiveVLA2026.01	65.6	0.918	1.22	100	100	92.4	100	100	96.2	100	87.4	99.5	99.4	89.3	98.5	63.3	82.2	84.8	100	95.3	—	—
BridgeVLA2026.01	58.4	0.882	2.44	100	100	88	100	100	88	98.4	73.6	99.2	99.2	87.2	96	60.8	76.8	81.6	87.2	92.8	—	—
HDFlow2026.05	56.7	—	—	96	100	93.3	98.7	82	94.7	100	72	98.7	96.7	88.7	91.3	73.3	56	81.3	100	95.3	—	—
ARP+2025.01	48.8	84.9	3.2	95.2	99.2	78.4	97.6	92.8	96	100	69.6	98.4	86.4	89.6	92.8	46.4	63.2	80	97.6	96	—	—
SAM2Act2025.01	47	86.8	3.1	99	99	84	98	83	93	100	75	99	98	89	86	64	76	78	99	96	—	—
3D-LOTUS2025.01	40.8	83.1	3.7	96	100	69.6	98.4	85.6	91.2	100	78.4	97.6	95.2	88.8	99.2	34.4	58.4	75.2	96	90.4	—	—
RVT-22025.01	38	81.4	3.7	100	99	40	99	74	95	100	66	96	96	88	92	35	80	69	100	99	—	—
RVT-22026.01	38	0.814	3	100	99	40	99	74	95	100	66	96	96	88	92	35	80	69	100	99	—	—
RVT-22026.05	38	—	—	100	99	40	99	74	95	100	66	96	96	88	92	35	80	69	100	99	—	—
3D Diffuser Actor2025.01	24	81.3	3.9	96	100	65.6	96.8	89.6	93.6	98.4	85.6	96	97.6	82.4	97.6	44	68.3	47.2	84	99.2	—	—
3D Diffuser Actor2026.01	24	0.813	3.39	96	100	65.6	96.8	89.6	93.6	98.4	85.6	96	97.6	82.4	97.6	44	68.3	47.2	84	99.2	—	—
3D Actor2026.05	24	—	—	96	100	65.6	96.8	89.6	93.6	98.4	85.6	96	97.6	82.4	97.6	44	68.3	47.2	84	99.2	—	—
Single-Agent2026.02	22	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	73	58	—	—	—	42	15	—	—	—	—
SAM2Act2026.03	9	68	—	71	100	13	95	79	93	100	55	94	89	58	66	25	46	63	80	88	—	—
HyperMVP2026.03	7	71.1	—	80	98	12	97	75	94	100	59	93	97	61	90	26	43	64	88	96	—	—
RVT2025.01	4	62.9	6.9	52	99.2	11.2	88	71.2	91	100	49.6	88	91.2	48	81.6	36	28.8	26.4	72	93.6	—	—
RVT2023.06	4	62.9	1.1	52	99.2	11.2	88	71.2	91	100	49.6	88	91.2	48	81.6	36	28.8	26.4	72	93.6	—	—
RVT2024.05	4	62.9	—	52	—	11.2	88	71.2	91	100	49.6	89.6	91.2	48	—	36	28.8	26.4	72	93.6	99.2	81.6
RVT2024.06	4	62.9	—	52	99.2	11.2	88	71.2	91	100	49.6	88	91.2	48	81.6	36	28.8	26.4	72	93.6	—	—
3D-MVP2024.06	4	67.5	—	76	100	20	96	84	100	96	60	100	92	60	48	28	40	36	80	96	—	—
Image-BC2026.01	4	0.013	11.56	0	0	0	0	0	0	0	0	8	4	0	0	0	0	0	0	8	—	—
RVT2026.01	4	0.629	5.39	52	99.2	11.2	88	71.2	91	100	49.6	88	91.2	48	81.6	36	28.8	26.4	72	93.6	—	—
RVT2026.03	4	62.9	—	52	99.2	11.2	88	71.2	91	100	49.6	88	91.2	48	81.6	36	28.8	26.4	72	93.6	—	—
3D-MVP2026.03	4	67.5	—	76	100	20	96	84	100	96	60	100	92	60	48	28	40	36	80	96	—	—
RVT2026.05	4	—	—	52	99.2	11.2	88	71.2	91	100	49.6	88	91.2	48	81.6	36	28.8	26.4	72	93.6	—	—
Act3D2025.01	3	65	6.8	92	92	27	94	93	80	99	51	90	95	47	93	8	12	9	92	94	—	—
Act3D2026.01	3	0.65	5.28	92	92	27	94	93	80	99	51	90	95	47	93	8	12	9	92	94	—	—
PerAct2025.01	2.4	49.4	8.9	55.2	89.6	5.6	70.4	88	44.8	92.8	28	51.2	84	17.6	74	16.8	26.4	2.4	52	88	—	—
PerAct2023.06	2.4	49.4	1.9	55.2	89.6	5.6	70.4	88	44.8	92.8	28	51.2	84	17.6	74	16.8	26.4	2.4	52	88	—	—
PerAct2024.05	2.4	49.4	—	55.2	—	5.6	70.4	88	44.8	92.8	28	51.2	84	17.6	—	16.8	26.4	2.4	52	88	59.6	74
PerAct2024.06	2.4	49.4	—	55.2	89.6	5.6	70.4	88	44.8	92.8	28	51.2	84	17.6	74	16.8	26.4	2.4	52	88	—	—
PerAct2026.01	2.4	0.494	7.33	55.2	89.6	5.6	70.4	88	44.8	92.8	28	51.2	84	17.6	74	16.8	26.4	2.4	52	88	—	—
PerAct2026.03	2.4	49.4	—	55.2	89.6	5.6	70.4	88	44.8	92.8	28	51.2	84	17.6	74	16.8	26.4	2.4	52	88	—	—
PerAct2026.05	2.4	—	—	55.2	89.6	5.6	70.4	88	44.8	92.8	28	51.2	84	17.6	74	16.8	26.4	2.4	52	88	—	—
SAM-E (SAM -> R3M)2024.05	1.6	66.5	—	78.4	—	56	97.6	95.2	60	96	41.6	88.8	95.2	96.8	—	31.2	32	2.4	5.6	100	100	88.8
SAM-E (SAM -> DINO)2024.05	0.8	67.1	—	89.6	—	11.2	96	95.2	93.6	100	52	88	85.6	64	—	30.4	28.8	1.6	100	100	100	89.6
Image-BC2025.01	0	1.3	12.4	0	0	0	0	4	0	0	0	8	4	0	0	0	0	0	0	8	—	—
Image-BC2025.01	0	1.3	12.6	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	16	—	—
C2F-ARM-BC2025.01	0	20.1	11.5	24	24	4	20	20	8	72	0	4	12	8	16	8	0	0	0	68	—	—
HiveFormer2025.01	0	45.3	9.6	52	76	0	100	52	80	84	32	68	76	8	64	8	8	0	28	80	—	—
PolarNet2025.01	0	46.4	9.1	36	92	4	100	84	40	96	12	32	84	44	56	12	4	8	52	80	—	—
SAM-E2025.01	0	70.6	4.8	82.4	100	18.4	95.2	95.2	94.4	100	64	92	95.2	78.4	95.2	34.4	26.4	0	100	100	—	—
Image-BC2023.06	0	1.3	3.7	0	0	0	0	4	0	0	0	8	4	0	0	0	0	0	0	8	—	—
Image-BC2023.06	0	1.3	3.8	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	16	—	—
C2F-ARM-BC2023.06	0	20.1	3.1	24	24	4	20	20	8	72	0	4	12	8	16	8	0	0	0	68	—	—
SAM-E (SAM -> RVT)2024.05	0	65.3	—	83.2	—	7.2	95.2	95.2	92.8	98.4	59.2	88	72	61.6	—	35.2	22.4	3.2	84	87.2	99.2	79.2
SAM-E (SAM -> CLIP)2024.05	0	64.8	—	73.6	—	8	96	92	93.6	100	40	78.4	80.8	59.2	—	42.4	22.4	4.8	85.6	100	99.2	78.4
SAM-E (ours)2024.05	0	70.6	—	82.4	—	18.4	95.2	95.2	94.4	100	64	92	95.2	78.4	—	34.4	26.4	0	100	95.2	100	95.2
Image-BC2024.06	0	1.3	—	0	0	0	0	4	0	0	0	8	4	0	0	0	0	0	0	8	—	—
Image-BC2024.06	0	1.3	—	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	16	—	—
C2F-ARM-BC2024.06	0	20.1	—	24	24	4	20	20	8	72	0	4	12	8	16	8	0	0	0	68	—	—
D4R2024.06	0	55.3	—	61.3	100	32	97.3	84	81.3	93.3	46.7	25.3	88	32	57.3	24	6.7	0	68	97.3	—	—
D4R-Align2024.06	0	59.9	—	72	97.3	24	92	81.3	84	100	46.7	32	97.3	57.3	70.7	22.7	16	1.3	86.7	96	—	—
R3M2024.06	0	50.3	—	74.7	96	17.3	96	80	77.3	100	24	14.7	90.7	30.7	60	20	16	0	36	72	—	—
R3M-Align2024.06	0	59.2	—	80	97.3	16	93.3	80	88	100	33.3	70.7	78.7	41.3	80	13.3	13.3	1.3	98.7	80	—	—
Image-BC2026.01	0	0.013	11.61	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	16	—	—
C2F-ARM-BC2026.01	0	0.201	9.89	24	24	4	20	20	8	72	0	4	12	8	16	8	0	0	0	68	—	—
HiveFormer2026.01	0	0.453	8.22	52	76	0	100	52	80	84	32	68	76	8	64	8	8	0	28	80	—	—
PolarNet2026.01	0	0.464	7.78	36	92	4	100	84	40	96	12	32	84	44	56	12	4	8	52	80	—	—
PerAct2026.02	0	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	68	44	—	—	—	36	0	—	—	—	—
PolarNet2026.03	0	46.4	—	36	92	4	100	84	40	96	12	32	84	44	56	12	4	8	52	80	—	—
4DGen2026.02	—	47	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
Act-Head2026.02	—	72.5	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
Full IDM2026.02	—	68.8	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
MVISTA-4D2026.02	—	72.6	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
P-ACT2026.02	—	60.4	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
TesserAct2026.02	—	67.3	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
UniPi*2026.02	—	34.6	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
w/o R-IDM2026.02	—	69	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—