Planning on nuScenes (val) benchmark leaderboard · SOTA2 Research

Planning on nuScenes (val)

0.38L2 Error (1s)GraphWorld

Evaluation Results

Method	Links
GraphWorld2026.06		0.38	0.7	1.12	1.64	1.88	2.29	1.34	3	6	25	65	1.29	1.95	0.7
Epona2026.06		0.39	0.91	1.17	1.73	2.02	2.75	1.5	14	18	45	74	1.48	2.23	0.87
LAW2026.06		0.4	0.87	1.16	1.71	2.03	2.61	1.46	19	33	57	86	1.51	2.31	0.96
MomAD2026.06		0.41	0.85	1.13	1.67	1.98	2.45	1.42	17	30	54	83	1.43	2.13	0.9
World4Drive2026.06		0.42	0.92	1.21	1.75	2.06	2.79	1.53	16	20	47	76	1.5	2.14	0.87
SparseDrive2026.06		0.43	0.87	1.23	1.75	2.32	2.95	1.59	19	31	56	87	1.54	2.33	0.97
UniAD2026.06		0.47	0.91	1.35	1.91	2.47	3.07	1.7	25	36	61	99	1.64	2.51	1.06
MagicDrive-V22026.06		0.49	1	1.78	—	—	—	1.09	—	—	—	—	—	—	—
FrozenDrive2026.06		0.5	0.98	1.66	—	—	—	1.05	—	—	—	—	—	—	—
nuScenes2026.06		0.51	0.98	1.65	—	—	—	1.05	—	—	—	—	—	—	—
DrivingSphere2026.06		0.54	1.1	1.76	—	—	—	1.13	—	—	—	—	—	—	—
X-Scene2026.06		0.55	1.08	1.81	—	—	—	1.15	—	—	—	—	—	—	—
DiST-4D2026.06		0.56	1.11	1.91	—	—	—	1.19	—	—	—	—	—	—	—
DriveArena2026.06		0.56	1.1	1.89	—	—	—	1.18	—	—	—	—	—	—	—
MagicDrive2026.06		0.57	1.14	1.95	—	—	—	1.22	—	—	—	—	—	—	—
Panacea2026.06		0.58	1.14	1.97	—	—	—	1.23	—	—	—	—	—	—	—