End-to-end Planning on nuScenes (open-loop) benchmark leaderboard · SOTA2 Research

End-to-end Planning on nuScenes (open-loop)

0L2 Error (1s)AD-MLP

Evaluation Results

Method	Links
AD-MLP2026.04		0	0.32	0.59	0.35	0	0.27	0.85	0.37
EMMA+2026.04		0.13	0.27	0.48	0.29	—	—	—	—
ImpromptuVLA2026.04		0.13	0.27	0.53	0.3	—	—	—	—
SOLVE-VLM2026.04		0.13	0.25	0.47	0.28	0	0.16	0.43	0.2
FASIONAD2026.04		0.13	0.26	0.45	0.28	0.05	0.08	0.15	0.09
RoboTron-Drive2026.04		0.14	0.3	0.57	0.33	0.03	0.12	0.63	0.26
OmniDrive2026.04		0.14	0.29	0.55	0.33	0	0.13	0.78	0.3
EMMA2026.04		0.14	0.29	0.54	0.32	—	—	—	—
SOLVE-E2E2026.04		0.14	0.28	0.5	0.31	0.04	0.17	0.68	0.3
ColaVLA2026.04		0.14	0.27	0.5	0.3	0.04	0.17	0.47	0.23
XEmbodied-FT2026.04		0.14	0.25	0.45	0.28	0.02	0.09	0.55	0.22
DriveVLM-Dual2026.04		0.15	0.29	0.48	0.31	—	—	—	—
BEV-Planner++2026.04		0.16	0.32	0.57	0.35	0	0.29	0.73	0.34
VAD-Base2026.04		0.17	0.34	0.6	0.37	0.04	0.27	0.67	0.33
DriveVLM2026.04		0.18	0.34	0.68	0.4	—	—	—	—
UniAD2026.04		0.2	0.42	0.75	0.46	0.02	0.25	0.84	0.37
Agent-Driver2026.04		0.22	0.65	1.34	0.74	0.02	0.13	0.48	0.21
XEmbodied-FT2026.04		0.26	0.6	1.08	0.64	0.1	0.49	1.84	0.81
BEV-Planner2026.04		0.3	0.52	0.83	0.55	0.1	0.37	1.3	0.59
GenAD2026.04		0.35	0.61	0.91	0.62	0.13	0.28	0.88	0.43
SparseDrive2026.04		0.38	0.65	0.95	0.66	0.15	0.3	0.9	0.45
UniAD2026.04		0.59	1.01	1.48	1.03	0.16	0.51	1.64	0.77
VAD-Base2026.04		0.69	1.22	1.83	1.25	0.06	0.68	2.52	1.09
Qwen3-VL-A3B2026.04		4.39	6.88	9.44	6.91	3.61	8.17	15.8	9.19