Visual Odometry Accuracy and Efficiency on EuRoC benchmark leaderboard · SOTA2 Research

Visual Odometry Accuracy and Efficiency on EuRoC

0.063RMSE ATE (m)OKVIS2

Evaluation Results

Method	Links
OKVIS22025.11		0.063	128.576	0.063	0.072	0.054	0.108	0.102	0.09	0.054	0.053	0.03	0.043	0.026
BASALT2025.11		0.068	20.032	0.068	0.065	0.062	0.062	0.114	0.145	0.043	0.045	0.054	0.039	0.049
SchurVINS2025.11		0.086	10.347	0.086	0.076	0.067	0.097	0.183	0.138	0.048	0.051	0.083	0.036	0.078
ORB-SLAM32025.11		0.088	65.674	0.088	0.048	0.017	0.033	0.103	0.181	0.036	0.073	0.26	0.042	0.088
OKVIS22025.11		0.115	127.902	0.115	0.07	0.115	0.111	0.251	0.124	0.071	0.084	0.206	0.047	0.071
ORB-SLAM32025.11		0.121	65.467	0.121	0.037	0.043	0.038	0.104	0.11	0.087	0.144	0.474	0.066	0.103
SMF-VO2025.11		0.128	7.789	0.128	0.099	0.039	0.169	0.208	0.348	0.063	0.1	0.088	0.057	0.114
OpenVINS2025.11		0.144	50.159	0.144	0.084	0.095	0.165	0.295	0.517	0.061	0.055	0.056	0.062	0.052
VINS-FUSION2025.11		0.213	51.506	0.213	0.267	0.223	0.306	0.441	0.314	0.112	0.101	0.114	0.126	0.121
BASALT2025.11		0.333	23.706	0.333	0.072	0.082	0.116	0.176	0.152	0.058	0.124	1.974	0.068	0.511
ROVIO2025.11		0.433	18.893	0.433	0.267	—	0.383	0.785	1.289	0.165	0.182	0.192	0.243	0.393
VINS-FUSION2025.11		0.731	51.506	0.731	0.511	0.598	0.468	0.85	0.611	0.555	0.733	2.502	0.256	0.224