Visual Odometry on TUM-VI Room sequences R1-R6 benchmark leaderboard · SOTA2 Research

Visual Odometry on TUM-VI Room sequences R1-R6

0.044Avg RMSE ATE (m)ORB-SLAM3

Evaluation Results

Method	Links
ORB-SLAM32025.11		0.044	0.038	0.102	0.059	0.01	0.011	0.043	72.636	70.178	73.244	71.614	72.932	74.797	73.051
OKVIS22025.11		0.067	0.054	0.124	0.099	0.042	0.038	0.048	91.096	95.178	91.234	90.934	86.515	90.585	92.129
ORB-SLAM32025.11		0.079	0.078	0.052	0.099	0.082	0.077	0.086	79.965	77.761	77.387	78.585	85.519	82.275	78.264
OpenVINS2025.11		0.081	0.072	0.139	0.106	0.03	0.079	0.057	43.083	41.156	40.382	41.687	51.948	41.465	41.862
SMF-VO2025.11		0.082	0.053	0.183	0.114	0.036	0.059	0.048	9.733	11.501	8.551	8.231	10.077	11.201	8.836
BASALT2025.11		0.095	0.108	0.076	0.133	0.052	0.18	0.02	19.344	19.235	18.581	17.404	20.501	17.317	23.024
OKVIS22025.11		0.104	0.085	0.134	0.169	0.021	0.142	0.07	94.768	97.108	94.894	93.885	91.408	96.467	94.845
BASALT2025.11		0.205	0.112	0.128	0.157	0.039	0.758	0.034	14.342	14.374	13.756	13.542	14.69	13.489	16.2