Visual-Inertial Odometry on EuRoC (All sequences)

0.01MH1 ErrorFoundationSLAM

Evaluation Results

Method
FoundationSLAM2025.12	0.01	0.011	0.02	0.041	0.04	—	—	—	—	—	0.019	—	0.034	0.009	0.015	0.014	0.01	0.011	—	—	—	—	—	—
MambaVO++2024.12	0.012	0.017	0.02	0.043	0.035	0.035	0.008	0.016	0.016	0.015	0.021	0.018	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
DROID-SLAM2024.12	0.013	0.014	0.022	0.043	0.043	0.037	0.012	0.02	0.017	0.013	0.022	0.014	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
DPV-SLAM2024.12	0.013	0.016	0.022	0.043	0.041	0.035	0.008	0.015	0.02	0.011	0.024	0.04	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
DPV-SLAM2025.12	0.013	0.016	0.022	0.043	0.041	—	—	—	—	—	0.024	—	0.035	0.008	0.015	0.02	0.011	0.04	—	—	—	—	—	—
DPV-SLAM++2025.12	0.013	0.016	0.021	0.041	0.041	—	—	—	—	—	0.023	—	0.035	0.01	0.015	0.021	0.011	0.023	—	—	—	—	—	—
DROID-SLAM2025.12	0.013	0.014	0.022	0.043	0.043	—	—	—	—	—	0.022	—	0.037	0.012	0.02	0.017	0.013	0.014	—	—	—	—	—	—
DROID-SLAM2026.03	0.013	0.012	0.022	0.048	0.044	—	—	—	—	—	0.022	—	0.037	0.013	0.019	0.017	0.01	0.013	—	—	—	—	—	—
DPV-SLAM2026.03	0.013	0.016	0.022	0.043	0.041	—	—	—	—	—	0.024	—	0.035	0.008	0.015	0.02	0.011	0.04	—	—	—	—	—	—
ORBSLAM32024.12	0.016	0.027	0.028	0.138	0.072	0.033	0.015	0.033	0.023	0.029	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
GO-SLAM2024.12	0.016	0.014	0.023	0.045	0.045	0.037	0.011	0.023	0.016	0.01	0.024	0.022	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
GO-SLAM2025.12	0.016	0.014	0.023	0.045	0.045	—	—	—	—	—	0.024	—	0.037	0.011	0.023	0.016	0.01	0.022	—	—	—	—	—	—
GeoFlow-SLAM2026.06	0.019	0.035	0.052	0.071	0.07	—	—	—	—	—	0.044	—	0.034	0.027	0.096	0.031	0.018	0.029	—	—	—	—	—	—
MASt3R-SLAM2025.12	0.023	0.017	0.057	0.113	0.067	—	—	—	—	—	0.041	—	0.04	0.019	0.027	0.02	0.025	0.043	—	—	—	—	—	—
MASt3R-SLAM2026.03	0.023	0.017	0.057	0.113	0.067	—	—	—	—	—	0.041	—	0.04	0.019	0.027	0.02	0.025	0.043	—	—	—	—	—	—
GeoFlow-SLAM++2026.06	0.025	0.027	0.038	0.069	0.1	—	—	—	—	—	0.05	—	0.031	0.028	0.069	0.046	0.025	0.093	—	—	—	—	—	—
LDSO2024.12	0.046	0.035	0.175	1.954	0.385	0.093	0.085	—	0.043	0.405	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
SV2023.12	0.049	0.077	0.086	0.125	0.125	0.035	0.053	0.082	0.046	0.075	0.075	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
Adaptive VIO2024.05	0.05	0.055	0.069	0.092	0.124	0.035	0.045	0.073	0.052	0.086	0.07	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
AIM-SLAM2026.03	0.055	0.076	0.058	0.115	0.114	—	—	—	—	—	0.072	—	0.081	0.059	0.069	0.057	0.053	0.06	—	—	—	—	—	—
VI-DSO2024.05	0.062	0.044	0.117	0.132	0.121	0.059	0.067	0.096	0.04	0.062	0.08	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
ORB-SLAM32026.06	0.062	0.037	0.046	0.075	0.057	—	—	—	—	—	0.043	—	0.049	0.015	0.037	0.042	0.021	0.027	—	—	—	—	—	—
MambaVO2024.12	0.063	0.024	0.107	0.148	0.118	0.044	0.138	0.1	0.035	0.047	0.094	0.208	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
DM-VIO2024.05	0.065	0.044	0.097	0.102	0.096	0.048	0.045	0.069	0.029	0.05	0.06	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
DM-VIO2023.12	0.065	0.044	0.097	0.102	0.096	0.048	0.045	0.069	0.029	0.05	0.064	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
BASALT2023.12	0.07	0.06	0.07	0.13	0.11	0.04	0.05	0.1	0.04	0.05	0.072	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
ORB-SLAM32025.12	0.071	0.067	0.071	0.082	0.06	—	—	—	—	—	—	—	0.015	0.02	—	0.021	0.018	—	—	—	—	—	—	—
OpenVINS2023.12	0.072	0.143	0.086	0.173	0.247	0.055	0.06	0.059	0.054	0.047	0.096	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
SVO2.02023.12	0.08	0.08	0.088	0.211	0.231	0.052	0.082	0.073	0.084	0.116	0.109	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
V2V2024.12	0.081	0.067	0.171	0.179	0.115	0.046	0.16	0.097	0.056	0.059	0.117	0.252	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
PO-KF2026.02	0.083	0.149	0.203	0.173	0.329	—	—	—	—	—	—	—	0.074	0.084	0.067	0.066	0.074	0.149	0.085	0.187	0.132	—	—	—
OpenVINS-42023.12	0.084	0.084	0.127	0.218	0.36	0.038	0.054	0.05	0.064	0.061	0.114	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
PO-KF w/SP2026.02	0.084	0.133	0.188	0.155	0.183	—	—	—	—	—	—	—	0.063	0.072	0.083	0.048	0.066	0.175	0.084	0.148	0.114	—	—	—
DPVO2024.12	0.087	0.055	0.158	0.137	0.114	0.05	0.14	0.086	0.057	0.049	0.105	0.211	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
VINS-Mono2026.06	0.087	0.108	0.066	0.205	0.142	—	—	—	—	—	0.127	—	0.048	0.063	0.201	0.067	0.159	0.248	—	—	—	—	—	—
SuperVINS2026.06	0.087	0.097	0.181	0.171	0.158	—	—	—	—	—	0.142	—	0.201	0.116	0.221	0.061	0.1	0.169	—	—	—	—	—	—
ICE-BA2023.12	0.09	0.07	0.11	0.16	0.27	0.05	0.05	0.11	0.12	0.09	0.112	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
VINS-Fusion2026.06	0.091	0.046	0.092	0.131	0.262	—	—	—	—	—	0.148	—	0.154	0.219	0.17	0.123	—	0.193	—	—	—	—	—	—
SVO2024.12	0.1	0.12	0.41	0.43	0.3	0.07	0.21	—	0.11	0.11	—	1.08	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
POPL-KF2026.02	0.107	0.139	0.123	0.121	0.133	—	—	—	—	—	—	—	0.06	0.074	0.089	0.05	0.066	0.169	0.085	0.125	0.103	—	—	—
Kimera2024.05	0.11	0.1	0.16	0.24	0.35	0.05	0.08	0.07	0.08	0.1	0.13	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
Kimera2023.12	0.11	0.1	0.16	0.24	0.35	0.05	0.08	0.07	0.08	0.1	0.134	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
EPLF-VINS2026.02	0.136	0.089	0.115	0.271	0.175	—	—	—	—	—	—	—	0.076	0.078	0.138	0.162	0.078	0.221	0.126	0.157	0.14	—	—	—
Online VIO2024.05	0.14	0.13	0.2	0.22	0.2	0.05	0.07	0.16	0.04	0.11	0.13	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
OpenVINS2026.02	0.141	0.153	0.132	0.185	0.361	—	—	—	—	—	—	—	0.057	0.064	0.078	0.09	0.055	0.24	0.097	0.194	0.142	—	—	—
VINS-Mono2024.05	0.15	0.15	0.22	0.32	0.3	0.079	0.11	0.18	0.08	0.1	0.17	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
VINS-mono2023.12	0.15	0.15	0.22	0.32	0.3	0.079	0.11	0.18	0.08	0.16	0.174	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
DROID-SLAM2026.03	0.154	0.256	1.01	0.719	0.762	—	—	—	—	—	0.97	—	0.465	1.679	1.439	0.878	1.414	1.895	—	—	—	—	—	—
OKVIS2023.12	0.16	0.22	0.24	0.34	0.47	0.09	0.2	0.24	0.13	0.16	0.225	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
DROID-VO2024.12	0.163	0.121	0.242	0.399	0.27	0.103	0.165	0.158	0.102	0.115	0.186	0.204	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
MASt3R-SLAM2026.03	0.18	0.124	0.156	0.282	0.327	—	—	—	—	—	0.164	—	0.101	0.134	0.096	0.133	0.1	0.17	—	—	—	—	—	—
SelfVIO2024.05	0.19	0.15	0.21	0.16	0.29	0.08	0.09	0.1	0.11	0.08	0.15	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
ROVIO2024.05	0.21	0.25	0.25	0.49	0.52	0.1	0.1	0.14	0.12	0.14	0.23	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
ROVIO2023.12	0.21	0.25	0.25	0.49	0.52	0.1	0.1	0.14	0.12	0.14	0.232	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
MUSt3R-VO2026.03	0.265	—	0.909	0.741	0.828	—	—	—	—	—	0.456	—	0.489	0.287	0.554	0.123	0.109	0.252	—	—	—	—	—	—
PL-VINS2026.02	0.271	0.297	0.124	0.279	0.214	—	—	—	—	—	—	—	0.061	0.086	0.144	0.066	0.099	0.165	0.103	0.237	0.164	—	—	—
OKVIS2024.05	0.33	0.37	0.25	0.27	0.39	0.094	0.14	0.21	0.09	0.17	0.23	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
OKVIS2026.06	0.33	0.37	0.25	0.27	0.39	—	—	—	—	—	0.231	—	0.094	0.14	0.21	0.09	0.17	0.23	—	—	—	—	—	—
VGGT-SLAM2026.03	0.4	0.701	3.599	—	—	—	—	—	—	—	0.749	—	0.098	0.184	0.353	0.068	0.903	0.431	—	—	—	—	—	—
MSCKF2024.05	0.42	0.45	0.23	0.37	0.48	0.34	0.2	0.67	0.1	0.16	0.34	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
MSCKF2023.12	0.42	0.45	0.23	0.37	0.48	0.34	0.2	0.67	0.1	0.16	0.342	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
iSLAM2024.05	0.5	0.391	0.656	1.285	1.088	0.521	0.405	0.397	0.421	0.58	0.58	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
VGGT-Long2026.03	0.579	0.745	0.428	0.713	0.605	—	—	—	—	—	0.367	—	0.139	0.165	0.198	0.202	0.13	0.137	—	—	—	—	—	—
Tartan VO2024.12	0.639	0.325	0.55	1.153	1.021	0.447	0.389	0.622	0.433	0.749	0.68	1.152	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
DeepV2D2025.12	0.739	1.144	0.752	1.492	1.567	—	—	—	—	—	1.298	—	0.981	0.801	1.57	0.29	2.202	2.743	—	—	—	—	—	—
DeepV2D2026.03	0.739	1.144	0.752	1.492	1.567	—	—	—	—	—	1.298	—	0.981	0.801	1.57	0.29	2.202	2.743	—	—	—	—	—	—
DeepFactors2025.12	1.587	1.479	3.139	5.331	4.002	—	—	—	—	—	2.04	—	1.52	0.679	0.9	0.876	1.905	1.021	—	—	—	—	—	—
DeepFactors2026.03	1.587	1.479	3.139	5.331	4.002	—	—	—	—	—	2.04	—	1.52	0.679	0.9	0.876	1.905	1.021	—	—	—	—	—	—
DeepV2D2024.12	1.614	1.492	1.635	1.775	1.013	0.717	0.695	1.483	0.839	1.052	1.173	0.591	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
AirSLAM2026.03	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	11.18	—	—
DROID-SLAM2026.03	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	18.56	—	—
Kimera-VIO2026.03	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	14.09	—	—
OKVIS2026.03	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	13.72	—	—
OTPL-VIO2026.03	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	8.06	—	—
PLF-VINS2026.03	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	16.06	—	—
Struct-VIO2026.03	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	17.05	—	—
VINS-Fusion2026.03	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	17.84	—	—