Visual-Inertial Odometry on TUM-VI corr, mag, room benchmark leaderboard · SOTA2 Research

Visual-Inertial Odometry on TUM-VI corr, mag, room

0.03Room Error 1DM-VIO

Evaluation Results

Method	Links
DM-VIO2024.05		0.03	0.19	0.47	0.24	0.13	0.16	2.35	2.24	1.69	1.02	0.73	1.19	0.13	0.09	0.04	0.06	0.02	0.634	—	—	—	—	—	—
DM-VIO2023.12		0.03	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	0.13	0.09	0.04	0.06	0.02	—	0.19	0.47	0.24	0.13	0.16	0.141
SV (ours)2023.12		0.048	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	0.16	0.066	0.049	0.054	0.021	—	0.329	0.285	0.555	0.162	0.274	0.182
Adaptive VIO2024.05		0.05	0.14	0.28	0.5	0.27	0.21	1.18	1.17	3.74	2.49	1.43	3.12	0.04	0.02	0.04	0.04	0.04	0.867	—	—	—	—	—	—
OKVIS2024.05		0.06	0.33	0.47	0.57	0.26	0.39	3.49	2.73	1.22	0.77	1.62	3.91	0.11	0.07	0.03	0.07	0.04	0.949	—	—	—	—	—	—
OKVIS2023.12		0.06	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	0.11	0.07	0.03	0.07	0.04	—	0.33	0.47	0.57	0.26	0.39	0.218
OpenVINS2023.12		0.062	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	0.093	0.079	0.027	0.074	0.02	—	0.413	0.322	1.536	0.186	0.644	0.314
VINS2024.05		0.07	0.63	0.95	1.56	0.25	0.77	2.19	3.11	0.4	5.12	0.85	2.29	0.07	0.11	0.04	0.2	0.08	1.099	—	—	—	—	—	—
VINS-Mono2023.12		0.07	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	0.07	0.11	0.04	0.2	0.08	—	0.63	0.95	1.56	0.25	0.77	0.43
BASALT2023.12		0.09	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	0.07	0.13	0.05	0.13	0.02	—	0.34	0.42	0.35	0.21	0.37	0.198
ROVIO2024.05		0.16	0.47	0.75	0.85	0.13	2.09	4.52	13.43	14.8	39.73	3.47	—	0.33	0.15	0.09	0.12	0.05	5.071	—	—	—	—	—	—
ROVIO2023.12		0.16	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	0.33	0.15	0.09	0.12	0.05	—	0.47	0.75	0.85	0.13	2.09	0.471