Robotic Manipulation on RLBench (test)

90.5Average Success RateTGM-VLA

Updated 4mo ago

Evaluation Results

Method
TGM-VLA2026.02	90.5	100	99	88	98	93	100	99	100	96	94	89	100	70	87	83	94	80	60	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
TGM-VLA w/o ITM2026.02	88.8	100	99	92	99	96	98	98	100	95	92	86	100	65	82	82	91	78	50	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
BridgeVLA2026.02	88.2	98.4	96	87.2	100	92.8	99.2	100	100	99.2	88	87.2	100	76.8	81.6	73.6	88	60.8	58.4	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
TGM-VLA w/o CTM2026.02	88.2	100	97	98	96	96	95	99	98	94	94	88	100	62	79	80	92	73	47	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
SAM2ACT2026.02	86.8	100	86	99	98	96	99	99	99	98	93	89	83	76	78	75	84	64	47	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
FlowRAM2025.06	84.9	100	100	92	94	100	92	96	100	96	96	84	92	77.3	61	86	72	48	42	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
RVT-22025.06	81.4	100	92	100	99	99	96	100	99	96	95	88	74	80	69	66	40	35	38	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
RVT-22024.06	81.4	100	92	100	99	99	96	100	99	96	95	88	74	80	69	66	40	35	38	1.5	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
RVT-22026.02	81.4	100	92	100	99	99	96	100	99	96	95	88	74	80	69	66	40	35	38	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
3D Diffuser Actor2025.06	81.3	98.4	97.6	84	96.8	99.2	96	96	100	97.6	93.6	82.4	89.6	68.3	47.2	85.6	65.6	44	24	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
3D Diffuser Actor2024.02	81.3	98.4	97.6	84	96.8	99.2	96	96	100	97.6	93.6	82.4	89.6	68.3	47.2	85.6	65.6	44	24	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
MLA2025.09	81	—	—	100	—	—	—	—	—	—	75	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	90	—	—	—	—	—	—	60	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	55	—	—	—	95	—	95	—	100	50	—	—	90	0.03
3D Diffuser Actor2024.07	73.8	46.7	99.3	—	—	99.3	—	—	—	—	—	—	71.3	—	—	—	—	—	—	—	100	29.3	76	8	76.7	93.3	58	82.7	96.7	94	92.7	92	83.3	36.7	77.3	96	66	100	72.7	94	4	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
HybridVLA2025.09	66	—	—	80	—	—	—	—	—	—	70	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	30	—	—	—	—	—	—	50	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	25	—	—	—	85	—	95	—	100	50	—	—	75	0.05
Act3D2024.06	65	99	93	92	94	94	90	92	92	95	80	47	93	12	9	51	27	8	3	2.8	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
π02025.09	65	—	—	85	—	—	—	—	—	—	65	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	90	—	—	—	—	—	—	5	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	25	—	—	—	85	—	100	—	90	10	—	—	95	0.04
DreamVLA*2025.09	65	—	—	25	—	—	—	—	—	—	85	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	50	—	—	—	—	—	—	35	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	35	—	—	—	95	—	100	—	95	55	—	—	75	0.05
FDP2025.12	63.9	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	72	100	75.5	93	27.5	78	61	4.5	—	—
Act3D2024.02	63.2	93.6	96	86.4	95.2	94.4	91.2	96.8	80.8	95.2	59.2	32.8	78.4	4	9.6	67.2	24	29.6	3.2	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
RVT2024.06	62.9	100	81.6	72	88	93.6	88	52	99.2	91.2	91	48	71.2	28.8	26.4	49.6	11.2	36	4	2.8	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
RVT2024.02	62.9	100	81.6	72	88	93.6	88	52	99.2	91.2	91	48	71.2	28.8	26.4	49.6	11.2	36	4	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
RVT2026.02	62.9	100	81.6	72	88	93.6	88	52	99.2	91.2	91	48	71.2	28.8	26.4	49.6	11.2	36	4	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
GENIMA2024.07	49.6	76.7	12.7	—	—	71.3	—	—	—	—	—	—	77.3	—	—	—	—	—	—	—	50	26	94	79.3	85.3	48.7	46.7	46	69.3	18.7	36	90	72.7	14.7	12.7	26.7	11.3	48	21.3	93.3	12	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
PerAct2025.06	49.4	92.8	74	52	70.4	88	51.2	55.2	89.6	86	44.8	17.6	88	26.4	2.4	28	5.6	16.8	2.4	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
PerAct2024.06	49.4	92.8	74	52	70.4	88	51.2	55.2	89.6	84	44.8	17.6	88	26.4	2.4	28	5.6	16.8	2.4	4.4	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
PerAct2024.02	49.4	92.8	74	52	70.4	88	51.2	55.2	89.6	86	44.8	17.6	88	26.4	2.4	28	5.6	16.8	2.4	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
PerAct2026.02	49.4	92.8	74	52	70.4	88	51.2	55.2	89.6	84	44.8	17.6	88	26.4	2.4	28	5.6	16.8	2.4	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
PolarNet2024.06	46.4	96	56	52	100	80	32	36	92	84	40	44	84	4	8	12	4	12	0	4.8	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
PolarNet2024.02	46	96	56	52	100	80	32	36	92	84	40	44	84	4	8	12	4	12	0	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
SpatialVLA2025.09	46	—	—	20	—	—	—	—	—	—	15	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	40	—	—	—	—	—	—	15	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	30	—	—	—	80	—	80	—	85	25	—	—	70	0.03
DP2025.12	45.6	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	33.5	100	77	65.5	64	19	3.5	2	—	—
HiveFormer2024.06	45.3	84	64	28	100	80	68	52	76	76	80	8	52	8	0	32	0	8	0	5.2	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
HiveFormer2024.02	45	84	64	28	100	80	68	52	76	76	80	8	52	8	0	32	0	8	0	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
MoDE2025.12	45	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	31	97	70.5	50.5	60	10.5	37	3.5	—	—
GEM3D2026.01	44.2	—	—	—	44.3	54	—	44.7	—	29.7	11.7	—	65.7	7.7	—	—	—	—	—	1	—	—	—	—	—	—	—	—	—	67.3	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	32.7	40	61	72	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
SDP2025.12	42.1	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	24	100	68	42.5	58.5	6.5	36	1	—	—
UP-VLA2025.09	42	—	—	10	—	—	—	—	—	—	20	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	55	—	—	—	—	—	—	15	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	20	—	—	—	80	—	80	—	65	35	—	—	40	0.04
OpenVLA2025.09	40	—	—	55	—	—	—	—	—	—	20	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	15	—	—	—	—	—	—	20	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	5	—	—	—	60	—	85	—	75	30	—	—	35	0.02
ACT2024.07	39.6	31.3	22	—	—	59.3	—	—	—	—	—	—	82.7	—	—	—	—	—	—	—	32.7	18	42	69.3	75.3	40	22.6	22.6	8	13.3	43.3	99.3	65.3	44	14.7	15.3	22.7	44.7	37.3	45.3	19.3	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
ManiGaussian (w Distill)2026.01	33.3	—	—	—	35.3	42.7	—	31	—	20.3	5.3	—	54.3	5	—	—	—	—	—	3	—	—	—	—	—	—	—	—	—	64.3	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	16.3	33.7	48.7	43	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
ManiGaussian2026.01	31.5	—	—	—	30	44	—	27.3	—	5.7	8	—	57.3	2	—	—	—	—	—	3.08	—	—	—	—	—	—	—	—	—	66.3	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	19.3	38.3	30.7	49.3	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
GNFactor2026.01	29.2	—	—	—	32	40.7	—	32	—	11	5.7	—	51.7	3.7	—	—	—	—	—	3.33	—	—	—	—	—	—	—	—	—	62	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	22	35.7	35	19	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
PerAct2026.01	21.9	—	—	—	28.3	43.7	—	19	—	10.7	3	—	38.7	4	—	—	—	—	—	4.58	—	—	—	—	—	—	—	—	—	51.3	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	8.3	26.7	16	13.7	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
SuSIE2024.07	21.8	7.3	0	—	—	32.7	—	—	—	—	—	—	67.3	—	—	—	—	—	—	—	5.3	0	21.3	36	26.6	26	10	2	24.6	1	24.6	40	74.7	1	4	6.7	1	72	4	50	6	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
C2F-ARM-BC2024.06	20.1	72	16	0	20	68	4	24	24	12	8	8	20	0	0	0	4	8	0	5.8	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
C2F-ARM-BC2024.02	20.1	72	16	0	20	68	4	24	24	12	8	8	20	0	0	0	4	8	0	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
DiffusionPolicy2024.07	2.3	2.7	0	—	—	20.7	—	—	—	—	—	—	0	—	—	—	—	—	—	—	0	0	0	3.3	6.7	0	0	2	0	2	0.7	1.3	22.7	0	2	0	0	1.3	0	2	4	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
Image-BC (CNN)2024.06	1.3	0	0	0	0	8	8	0	0	4	0	0	4	0	0	0	0	0	0	7.4	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
Image-BC (ViT)2024.06	1.3	0	0	0	0	16	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	7.7	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
Claude-sonnet-4-52026.02	—	51	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	63.2	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	30	36.7	20	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
DeepSeek-V32026.02	—	70	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	64.3	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	90	42	32.5	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
Gemini-2.5-pro2026.02	—	85.6	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	51.5	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	95	46.7	30	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
GPT-52026.02	—	58.2	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	45	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	80	33.3	15	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
GSR2026.02	—	82	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	68.5	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	92.5	52.5	41.2	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
PERACT2024.02	—	20	32	72	72	32	36	12	—	68	16	28	—	—	56	16	0	—	4	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
Qwen32026.02	—	51	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	56.4	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	25	33.3	26.7	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
RVT2024.02	—	45.33	54.67	76	96	22.67	97.33	5.33	2.67	69.33	91.33	28	—	0	65.33	38.67	5.33	—	2.67	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
VPDD2024.02	—	60	70.67	40	88.67	37.33	66.67	56	73.33	73.33	24	61.33	—	56	58.67	70.67	30.67	—	30.67	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—