Open-loop planning on nuScenes v1.0 (val)

0.11L2 (1s)Senna

Evaluation Results

Method
Senna2025.03	0.11	0.21	0.35	0.22	4	8	13	8	—	—
GeRo2026.01	0.12	0.24	0.46	0.27	5	9	22	12	—	—
SOLVE-E2E (Async)2025.05	0.13	0.27	0.5	0.3	4	17	65	29	—	—
SOLVE-VLM2025.05	0.13	0.25	0.47	0.28	0	16	43	20	—	—
OmniDrive++2025.03	0.14	0.29	0.55	0.33	0	13	78	30	—	—
EMMA2025.03	0.14	0.29	0.54	0.32	—	—	—	—	—	—
OmniDrive2025.05	0.14	0.29	0.55	0.33	0	13	78	30	—	—
EMMA2025.05	0.14	0.29	0.54	0.32	—	—	—	—	—	—
SOLVE-E2E2025.05	0.14	0.28	0.5	0.31	4	17	68	30	—	—
EMMA2026.04	0.14	0.29	0.54	0.32	—	—	—	—	—	—
OpenDriveVLA2026.04	0.14	0.3	0.55	0.33	2	7	0.22	10	—	—
DiFSD-S2025.03	0.15	0.31	0.56	0.33	0	6	19	8	93.7	10.7
Ego-MLP2025.03	0.15	0.32	0.59	0.35	0	27	85	37	—	—
DriveVLM-Dual2025.03	0.15	0.29	0.48	0.31	5	8	17	10	—	—
AD-MLP2025.05	0.15	0.32	0.59	0.35	0	27	85	37	—	—
DriveVLM-Dual2025.05	0.15	0.29	0.48	0.31	—	—	—	—	—	—
DriveTransformer-Large2025.03	0.16	0.3	0.55	0.33	1	6	15	7	221.7	4.5
BEV-Planner++2025.03	0.16	0.32	0.57	0.35	0	29	73	34	—	—
BEV-Planner++2025.05	0.16	0.32	0.57	0.35	0	29	73	34	—	—
HERMES-p2026.02	0.16	0.32	0.59	0.36	0	14	82	32	—	—
GeRo2026.01	0.16	0.27	0.5	0.31	6	10	26	14	—	—
GeRo2026.01	0.16	0.32	0.61	0.36	8	16	39	21	—	—
VAD-Base2025.03	0.17	0.34	0.6	0.37	4	27	67	33	—	—
ORION2025.03	0.17	0.31	0.55	0.34	5	25	80	37	—	—
VAD-Base2025.05	0.17	0.34	0.6	0.37	4	27	67	33	—	—
VAD2026.04	0.17	0.34	0.6	0.37	7	10	0.24	14	—	—
DriveVLM2025.03	0.18	0.34	0.68	0.4	10	22	45	27	—	—
DriveVLM2025.05	0.18	0.34	0.68	0.4	—	—	—	—	—	—
OpenDriveVLA2026.04	0.19	0.58	1.24	0.67	2	18	0.7	30	—	—
UniAD2025.03	0.2	0.42	0.75	0.46	2	25	84	37	—	—
UniAD2025.05	0.2	0.42	0.75	0.46	2	25	84	37	—	—
AutoVLA2026.04	0.21	0.38	0.6	0.4	13	18	0.28	20	—	—
GeRo2026.01	0.24	0.41	0.7	0.45	11	22	42	25	—	—
GenAD2025.03	0.28	0.49	0.78	0.52	8	14	34	19	149.2	6.7
HiP-AD2025.03	0.28	0.53	0.87	0.56	1	5	15	7	109.9	9.1
FSDrive2026.02	0.28	0.52	0.8	0.53	6	13	32	17	—	—
DriveWorld-VLA2026.02	0.28	0.58	0.99	0.61	0	10	38	16	—	—
ExploreVLA2026.04	0.28	0.4	0.65	0.44	1	5	0.25	10	—	—
AutoVLA2026.04	0.28	0.66	1.16	0.7	14	25	0.53	31	—	—
SparseDrive-S2025.03	0.29	0.58	0.96	0.61	1	5	18	8	111.1	9
BEV-Planner2025.03	0.3	0.52	0.83	0.55	10	37	130	59	—	—
BEV-Planner2025.05	0.3	0.52	0.83	0.55	10	37	130	59	—	—
LAW2026.02	0.31	0.61	1.02	0.65	27	21	54	34	—	—
ExploreVLA2026.04	0.31	0.64	1.37	0.77	—	—	—	—	—	—
GenAD2026.02	0.36	0.83	1.55	0.91	6	23	100	43	—	—
GenAD2026.01	0.36	0.83	1.55	0.91	6	23	100	43	—	—
Senna2025.03	0.37	0.54	0.86	0.59	9	12	33	18	—	—
Senna2026.01	0.37	0.54	0.86	0.59	9	12	33	18	—	—
OmniDrive2025.03	0.4	0.8	1.32	0.84	4	46	232	94	—	—
VAD-Base2025.03	0.41	0.7	1.05	0.72	3	19	43	21	224.3	4.5
VAD-Base2025.03	0.41	0.7	1.06	0.72	4	43	115	54	—	—
VAD2026.02	0.41	0.7	1.05	0.72	7	17	41	22	—	—
MomAD2026.02	0.43	0.88	1.62	0.98	6	16	68	30	—	—
ORION2026.01	0.43	0.64	1.01	0.69	9	29	94	44	—	—
UniAD2026.04	0.44	0.67	0.96	0.69	4	8	0.23	12	—	—
UniAD2025.03	0.48	0.96	1.65	1.03	5	17	71	31	—	—
UniAD2026.02	0.48	0.96	1.65	1.03	5	17	71	31	—	—
UniAD2026.01	0.48	0.96	1.65	1.03	5	17	71	31	—	—
UniAD2026.04	0.48	0.96	1.65	1.03	5	17	0.71	31	—	—
Qwen2.5VL2026.01	0.52	0.8	1.56	0.96	10	37	132	60	—	—
VAD-Base2026.01	0.54	1.15	1.98	1.22	4	39	117	53	—	—
UniAD2025.05	0.59	1.01	1.48	1.03	16	51	164	77	—	—
Epona2026.02	0.61	1.17	1.98	1.25	1	22	85	36	—	—
VAD-Base2025.03	0.69	1.22	1.83	1.25	6	68	252	109	—	—
VAD-Base2025.05	0.69	1.22	1.83	1.25	6	68	252	109	—	—
OmniDrive2025.03	1.15	1.96	2.84	1.98	80	312	746	379	—	—
OccNet2026.01	1.29	2.13	2.99	2.14	21	59	137	72	—	—
ST-P32025.03	1.33	2.11	2.9	2.11	23	62	127	71	—	—
ST-P32026.01	1.33	2.11	2.9	2.11	23	62	127	71	—	—
ST-P32026.04	1.33	2.11	2.9	2.11	23	62	1.27	71	—	—
OpenEMMA2026.04	1.45	3.21	3.76	2.81	—	—	—	—	—	—