Open-loop planning on nuScenes v1.0-trainval (val)

0.28L2 Error (Avg)FSDrive

Evaluation Results

Method
FSDrive2026.06	0.28	0.14	0.25	0.46	3	6	0.21	10
Clover2026.05	0.31	—	—	—	—	—	—	10
VGGDrive2026.06	0.31	0.14	0.28	0.51	2	10	0.55	22
EMMA2026.05	0.32	—	—	—	—	—	—	—
DriveTransformer-Large2026.01	0.33	0.16	0.3	0.55	1	6	15	7
Impromptu VLA2026.05	0.33	—	—	—	—	—	—	13
OpenDriveVLA2026.05	0.33	—	—	—	—	—	—	10
OmniDrive2026.06	0.33	0.14	0.29	0.55	0	13	0.78	30
OpenDriveVLA2026.06	0.33	0.14	0.3	0.55	2	7	0.22	10
Orion2026.06	0.34	0.17	0.31	0.55	5	25	0.8	37
BEV-Planner2026.06	0.35	0.16	0.32	0.57	0	29	0.73	34
EchoP2025.05	0.36	0.17	0.33	0.58	3	0.05	0.14	0.07
VAD2026.05	0.37	—	—	—	—	—	—	14
VAD2026.06	0.37	0.17	0.34	0.6	4	27	0.67	33
SSR2025.05	0.39	0.19	0.36	0.62	10	0.13	0.22	0.15
HPP2026.06	0.4	0.26	0.37	0.59	2	5	0.11	6
RDA-Driver2026.06	0.4	0.17	0.37	0.69	1	5	0.26	10
DVGT-22026.06	0.41	0.2	0.37	0.66	4	14	0.47	22
VLGA-Base2026.06	0.41	0.21	0.39	0.64	3	7	0.19	10
VLGA-Large2026.06	0.41	0.22	0.39	0.62	2	7	0.16	8
UniDriveVLA-Large2026.06	0.42	0.24	0.4	0.63	3	9	0.16	10
UniDriveVLA-Base2026.06	0.43	0.23	0.4	0.65	4	9	0.18	10
UAD2025.05	0.45	0.28	0.41	0.65	1	0.03	0.14	0.06
BEV–Planner2025.05	0.46	0.28	0.42	0.68	4	0.37	1.07	0.49
UniAD2026.06	0.46	0.2	0.42	0.75	2	25	0.84	37
PARA–Drive2025.05	0.48	0.25	0.46	0.74	14	0.23	0.39	0.25
AutoVLA2026.05	0.48	—	—	—	—	—	—	13
AutoVLA2026.06	0.48	0.25	0.46	0.73	7	7	0.26	13
VLGA-Large2026.06	0.5	0.26	0.48	0.76	2	6	0.18	9
UniDriveVLA-Large2026.06	0.51	0.27	0.49	0.77	3	10	0.21	11
GenAD2026.01	0.52	0.28	0.49	0.78	8	14	34	19
GenAD2025.05	0.52	0.28	0.49	0.78	8	0.14	0.34	0.19
VLGA-Base2026.06	0.52	0.26	0.5	0.81	3	10	0.28	14
FSDrive2026.06	0.53	0.28	0.52	0.8	6	13	0.32	17
UniDriveVLA-Base2026.06	0.54	0.28	0.51	0.82	8	13	0.31	17
BEV-Planner2026.06	0.55	0.3	0.52	0.83	10	37	1.3	59
SparseDrive2026.06	0.55	0.28	0.53	0.84	3	5	0.15	8
HiP-AD2026.01	0.56	0.28	0.53	0.87	1	5	15	7
DiffDrive2025.05	0.57	0.27	0.54	0.9	3	0.05	0.16	0.08
BridgeAD2025.05	0.58	0.28	0.55	0.92	0	0.04	0.2	0.08
HE–Drive2025.05	0.6	0.31	0.58	0.93	1	0.05	0.16	0.07
MomAD2025.05	0.6	0.31	0.57	0.91	1	0.05	0.22	0.09
FocalAD2025.05	0.6	0.27	0.57	0.96	—	0.04	0.24	0.09
SparseDrive-S2026.01	0.61	0.29	0.58	0.96	1	5	18	8
LAW2025.05	0.61	0.26	0.57	1.01	14	0.21	0.54	0.3
SparseDrive2025.05	0.61	0.29	0.58	0.96	1	0.05	0.18	0.08
HPP2026.06	0.63	0.41	0.61	0.86	3	8	0.24	12
Clover2026.05	0.65	—	—	—	—	—	—	30
Impromptu VLA2026.05	0.67	—	—	—	—	—	—	38
OpenDriveVLA2026.05	0.67	—	—	—	—	—	—	30
UniAD2025.05	0.69	0.44	0.67	0.96	4	0.08	0.23	0.12
UniAD2026.05	0.69	—	—	—	—	—	—	12
EchoP2025.05	0.7	0.23	0.6	1.27	2	0.12	0.39	0.17
VAD-Base2026.01	0.72	0.41	0.7	1.05	3	19	43	21
VAD–Base2025.05	0.72	0.41	0.7	1.05	7	0.17	0.41	0.22
VAD2026.06	0.72	0.41	0.7	1.05	3	19	0.43	21
UniAD2026.06	0.73	0.45	0.7	1.04	62	58	0.63	61
SSR2025.05	0.74	0.25	0.64	1.33	16	0.21	0.51	0.29
OccWorld2026.06	0.77	0.39	0.73	1.18	11	19	0.67	32
AlignDrive2026.01	0.78	0.38	0.73	1.23	1	4	14	6
VAD–Tiny2025.05	0.78	0.46	0.76	1.12	21	0.35	0.58	0.38
PARA–Drive2025.05	0.83	0.4	0.77	1.31	7	0.25	0.6	0.3
OmniDrive2026.06	0.84	0.4	0.8	1.32	4	46	2.32	94
AutoVLA2026.05	0.86	—	—	—	—	—	—	35
UAD2025.05	0.9	0.39	0.81	1.5	1	0.12	0.43	0.19
GenAD2025.05	0.91	0.36	0.83	1.55	6	0.23	1	0.43
MomAD2025.05	0.98	0.43	0.88	1.62	6	0.16	0.68	0.3
SparseDrive2025.05	1.01	0.44	0.92	1.69	7	0.19	0.71	0.32
UniAD2025.05	1.03	0.48	0.96	1.65	5	0.17	0.71	0.31
UniAD2026.05	1.03	—	—	—	—	—	—	31
UAD–Tiny2025.05	1.06	0.47	0.99	1.71	8	0.39	0.9	0.46
VAD–Base2025.05	1.22	0.54	1.15	1.98	4	0.39	1.17	0.53
ELM2026.06	1.38	0.34	1.23	2.57	12	50	2.36	99
FF2025.05	1.43	0.55	1.2	2.54	6	0.17	1.07	0.43
NMP2025.05	1.48	0.53	1.25	2.67	4	0.12	0.87	0.34
EO2025.05	1.6	0.67	1.36	2.78	4	0.09	0.88	0.33
MambaBEV2024.10	1.77	1.03	1.76	2.53	25	84	1.72	93
ST–P32025.05	2.11	1.33	2.11	2.9	23	0.62	1.27	0.71
ST-P32026.05	2.11	—	—	—	—	—	—	71
ST-P32024.10	2.11	1.33	2.11	2.9	23	62	1.27	71
ST-P32026.06	2.11	1.33	2.11	2.9	23	62	1.27	71
OccNeXt2025.05	2.14	1.29	2.13	2.99	21	0.59	1.37	0.72
OpenEMMA2026.05	2.81	—	—	—	—	—	—	—
ST–P32025.05	3.28	1.72	3.26	4.86	44	1.08	3.01	1.51
NMP2024.10	—	—	—	2.31	—	—	1.92	—