Open-loop planning on nuScenes v1.0 (test)

0.11L2 Error (1s)Senna

Evaluation Results

Method
Senna2025.12	0.11	0.21	0.35	0.22	0.04	0.08	0.13	0.08	—	—	—	—
OmniSpace2026.06	0.12	0.25	0.47	0.28	0	0.001	0.0057	0.0022	0.0032	0.0122	0.0222	0.0125
OmniSpace2026.06	0.12	0.26	0.45	0.28	0.0002	0.0014	0.0042	0.0019	0.0025	0.012	0.0236	0.0127
LVLDrive2025.12	0.13	0.26	0.49	0.29	0.02	0.16	0.57	0.25	0.53	2.03	5.22	2.59
UAD2025.12	0.13	0.28	0.48	0.3	0	0.19	0.61	0.27	0.13	1.08	2.89	1.37
SOLVE-VLM2025.12	0.13	0.25	0.47	0.28	0	0.16	0.43	0.2	—	—	—	—
SOLVE2026.06	0.13	0.25	0.47	0.28	0	0.0016	0.0043	0.002	—	—	—	—
OmniSpace2026.06	0.13	0.26	0.5	0.3	0.0001	0.001	0.005	0.002	0.0031	0.0188	0.0232	0.015
OmniDrive-Agent2025.12	0.14	0.29	0.55	0.33	0	0.13	0.78	0.3	0.56	2.48	5.96	3
EMMA2025.12	0.14	0.29	0.54	0.32	—	—	—	—	—	—	—	—
OmniDrive-Q++2025.12	0.14	0.29	0.55	0.33	0	0.13	0.78	0.3	0.56	2.48	5.96	3
RoboTron–Drive2026.06	0.14	0.3	0.57	0.33	0.03	0.0012	0.0063	0.0026	—	—	—	—
SparseOccVLA2026.06	0.14	0.22	0.32	0.23	0.03	0.0012	0.0041	0.0019	—	—	—	—
OmniDrive2026.06	0.14	0.29	0.55	0.33	0	0.0013	0.0078	0.003	0.0056	0.0248	0.0596	0.03
EMMA2026.06	0.14	0.29	0.54	0.32	—	—	—	—	—	—	—	—
OmniDrive2026.06	0.14	0.29	0.55	0.33	0	0.0013	0.0078	0.003	0.0056	0.0248	0.0596	0.03
VGGDrive2026.06	0.14	0.28	0.51	0.31	0.0002	0.001	0.0055	0.0022	0.0063	0.0227	0.0402	0.0231
VeriDrive (filter)2026.06	0.1489	0.2952	0.5343	0.3261	0	0.0012	0.0061	0.0024	0.0053	0.0182	0.0375	0.0203
Ego-MLP2025.12	0.15	0.32	0.59	0.35	0	0.27	0.85	0.37	0.27	2.52	6.6	2.93
OmniReason2025.12	0.15	0.31	0.57	0.34	0.04	0.18	0.98	0.4	0.61	2.75	6.19	3.18
AD-MLP2025.12	0.15	0.32	0.59	0.35	0	0.27	0.85	0.37	0.27	2.52	6.6	2.93
SpaceDrive+2025.12	0.15	0.29	0.51	0.32	0.04	0.18	0.49	0.23	0.22	0.8	2.79	1.27
DriveVLM-Dual2025.12	0.15	0.29	0.48	0.31	0.05	0.08	0.17	0.1	—	—	—	—
AD–MLP2026.06	0.15	0.32	0.59	0.35	0	0.0027	0.0085	0.0037	0.0027	0.0252	0.066	0.0293
DriveVLM–Dual2026.06	0.15	0.29	0.48	0.31	0.05	0.0008	0.0017	0.001	—	—	—	—
Baseline2026.06	0.15	0.33	0.62	0.37	0	0.0018	0.0076	0.0031	0.0094	0.0309	0.0676	0.0359
Baseline2026.06	0.15	0.33	0.62	0.37	0	0.0018	0.0088	0.0035	0.0078	0.0303	0.0695	0.0359
Baseline2026.06	0.15	0.32	0.61	0.36	0	0.0014	0.0096	0.0036	0.0057	0.0254	0.0604	0.0305
SpaceDrive2026.06	0.15	0.29	0.51	0.32	0.0004	0.0018	0.0049	0.0023	0.0022	0.008	0.0279	0.0127
VeriDrive (no filter)2026.06	0.1561	0.3091	0.5546	0.34	0	0.0014	0.0064	0.0026	0.0053	0.0188	0.0387	0.0209
BEV-Planner2025.12	0.16	0.32	0.57	0.35	0	0.29	0.73	0.34	0.35	2.62	6.51	3.16
BEV-Planner++2025.12	0.16	0.32	0.57	0.35	0	0.29	0.73	0.34	0.35	2.62	6.51	3.16
BEV–Planner++2026.06	0.16	0.32	0.57	0.35	0	0.0029	0.0073	0.0034	0.0035	0.0262	0.0651	0.0316
BEV-Planner2026.06	0.16	0.32	0.57	0.35	0	0.0029	0.0073	0.0034	0.0035	0.0262	0.0651	0.0316
VAD-Base2025.12	0.17	0.34	0.6	0.37	0.04	0.27	0.67	0.33	0.21	2.13	5.06	2.47
Orion2025.12	0.17	0.31	0.55	0.32	0.05	0.25	0.8	0.37	—	—	—	—
VAD-Base2025.12	0.17	0.34	0.6	0.37	0.04	0.27	0.67	0.33	0.21	2.13	5.06	2.47
ORION2025.12	0.17	0.31	0.55	0.34	0.05	0.25	0.8	0.37	—	—	—	—
VAD–Base2026.06	0.17	0.34	0.6	0.37	0.04	0.0027	0.0067	0.0033	0.0021	0.0213	0.0506	0.0247
VAD-Base2026.06	0.17	0.34	0.6	0.37	0.0004	0.0027	0.0067	0.0033	0.0021	0.0213	0.0506	0.0247
ORION2026.06	0.17	0.31	0.55	0.34	0.0005	0.0025	0.008	0.0037	—	—	—	—
DriveVLM2025.12	0.18	0.34	0.68	0.4	0.1	0.22	0.45	0.27	—	—	—	—
DriveVLM2025.12	0.18	0.34	0.68	0.4	0.1	0.22	0.45	0.27	—	—	—	—
DriveVLM2026.06	0.18	0.34	0.68	0.4	0.001	0.0022	0.0045	0.0027	—	—	—	—
UniAD2025.12	0.2	0.42	0.75	0.46	0.02	0.25	0.84	0.37	0.2	1.33	3.24	1.59
UniAD2025.12	0.2	0.42	0.75	0.46	0.02	0.25	0.84	0.37	0.2	1.33	3.24	1.59
DVGT-22026.04	0.2	0.37	0.66	0.41	0.04	0.14	0.47	0.22	—	—	—	—
UniAD2026.06	0.2	0.42	0.75	0.46	0.02	0.0025	0.0084	0.0037	0.002	0.0133	0.0324	0.0159
OpenDriveVLA–7B2026.06	0.2	0.58	1.21	0.66	0	0.0022	0.0055	0.0025	—	—	—	—
UniAD2026.06	0.2	0.42	0.75	0.46	0.0002	0.0025	0.0084	0.0037	0.002	0.0133	0.0324	0.0159
RDA-Driver2025.12	0.23	0.73	1.54	0.8	0	0.13	0.83	0.32	—	—	—	—
World4Drive2026.06	0.23	0.47	0.81	0.5	0.02	0.0012	0.0033	0.0016	—	—	—	—
DVGT-22026.04	0.25	0.67	1.43	0.78	0	0.07	0.5	0.19	—	—	—	—
LAW2026.06	0.26	0.57	1.01	0.61	0.14	0.0021	0.0054	0.003	—	—	—	—
GenAD2026.04	0.28	0.49	0.78	0.52	0.08	0.14	0.34	0.19	—	—	—	—
VLP2025.12	0.3	0.53	0.84	0.55	0.01	0.07	0.38	0.15	—	—	—	—
ReAL-AD2025.12	0.3	0.48	0.67	0.48	0.07	0.1	0.28	0.15	—	—	—	—
BEV–Planner2026.06	0.3	0.52	0.83	0.55	0.1	0.0037	0.013	0.0059	0.0078	0.0379	0.0822	0.0426
GaussianAD2026.04	0.34	0.47	0.6	0.47	0.49	0.49	0.51	0.5	—	—	—	—
GenAD2026.04	0.36	0.83	1.55	0.91	0.06	0.23	—	0.43	—	—	—	—
OccWorld-D2026.04	0.39	0.73	1.18	0.77	0.11	0.19	0.67	0.32	—	—	—	—
GaussianAD2026.04	0.4	0.64	0.88	0.64	0.09	0.38	0.81	0.42	—	—	—	—
OmniDrive2026.04	0.4	0.8	1.32	0.84	0.04	0.46	2.32	0.94	—	—	—	—
VAD-Base2026.04	0.41	0.7	1.05	0.72	0.07	0.17	0.41	0.22	—	—	—	—
IL2026.04	0.44	1.15	2.47	1.35	0.08	0.27	1.95	0.77	—	—	—	—
VAD-Tiny2026.04	0.46	0.76	1.12	0.78	0.21	0.35	0.58	0.38	—	—	—	—
UniAD2026.04	0.48	0.96	1.65	1.03	0.05	0.17	0.71	0.31	—	—	—	—
Doe-12026.04	0.5	1.18	2.11	1.26	0.04	0.37	1.19	0.53	—	—	—	—
OccWorld2026.04	0.52	1.27	2.41	1.4	0.12	0.4	2.08	0.87	—	—	—	—
NMP2026.04	0.53	1.25	2.67	1.48	0.04	0.12	0.87	0.34	—	—	—	—
VAD-Base2026.04	0.54	1.15	1.98	1.22	0.04	0.39	1.17	0.53	—	—	—	—
FF2026.04	0.55	1.2	2.54	1.43	0.06	0.17	1.07	0.43	—	—	—	—
UniUGP2026.04	0.58	1.14	1.95	1.23	0.01	0.19	0.81	0.33	—	—	—	—
UniAD2026.06	0.59	1.01	1.48	1.03	0.16	0.0051	0.0164	0.0077	0.0035	0.0146	0.0399	0.0193
VAD-Tiny2026.04	0.6	1.23	2.06	1.3	0.31	0.53	1.33	0.72	—	—	—	—
EO2026.04	0.67	1.36	2.78	1.6	0.04	0.09	0.88	0.33	—	—	—	—
VAD–Base2026.06	0.69	1.22	1.83	1.25	0.06	0.0068	0.0252	0.0109	0.0102	0.0344	0.07	0.0382
SpaceDrive2025.12	1.06	1.79	2.55	1.8	0.35	1.33	3.97	1.88	0.96	3.38	8.28	4.21
OmniDrive-Q2025.12	1.15	1.96	2.84	1.98	0.8	3.12	7.46	3.79	1.66	3.86	8.26	4.59
OccNet2026.04	1.29	2.13	2.99	2.14	0.21	0.59	1.37	0.72	—	—	—	—
ST-P32026.04	1.33	2.11	2.9	2.11	0.23	0.62	1.27	0.71	—	—	—	—
ST-P32025.12	1.59	2.64	3.73	2.65	0.69	3.62	8.39	4.23	2.53	8.17	14.4	8.37
ST–P32026.06	1.59	2.64	3.73	2.65	0.69	0.0362	0.0839	0.0423	0.0253	0.0817	0.144	0.0837
ST-P32026.06	1.59	2.64	3.73	2.65	0.0069	0.0362	0.0839	0.0423	0.0253	0.0817	0.144	0.0837