Monocular Depth Estimation on KITTI Eigen split (test)

0.05AbsRel MeaniDisc

Evaluation Results

Method
iDisc2023.04	0.05	—	—	—	—	—	97.7	99.7	—	0.145	0.077	0.896	2.067	—	—	—
PixelFormer2022.10	0.051	—	2.081	—	—	—	97.6	99.7	99.9	0.149	0.077	—	—	—	—	—
DepthFormer (Teacher)2024.02	0.0513	—	2.1038	—	—	—	97.52	99.7	99.93	0.1511	0.0783	—	—	—	—	—
NeW CRFs2022.03	0.052	—	2.129	—	—	—	97.4	99.7	99.9	0.155	0.079	—	—	—	—	—
NeWCRFs2022.10	0.052	—	2.129	—	—	—	97.4	99.7	99.9	0.155	0.079	—	—	—	—	—
NeWCRF2023.04	0.052	—	—	—	—	—	97.4	99.7	—	0.155	0.079	0.887	2.129	—	—	—
iDisc2023.04	0.054	—	—	—	—	—	97.4	99.7	—	0.159	0.081	0.885	2.149	—	—	—
BTS2023.04	0.057	—	—	—	—	—	96.4	99.5	—	0.199	0.09	0.87	2.459	—	—	—
AdaBins2020.11	0.058	—	2.36	—	—	—	96.4	99.5	99.9	0.19	0.088	—	—	—	—	—
Adabin2022.03	0.058	—	2.36	—	—	—	96.4	99.5	99.9	0.19	0.088	—	—	—	—	—
Adabins2022.10	0.058	—	2.36	—	—	—	96.4	99.5	99.9	0.19	0.088	—	—	—	—	—
AdaBins+2023.04	0.058	—	—	—	—	—	96.4	99.5	—	0.198	0.088	0.868	2.36	—	—	—
iDisc2023.04	0.058	—	—	—	—	—	96.8	99.6	—	0.184	0.087	0.87	2.291	—	—	—
BTS (Teacher)2024.02	0.0586	—	2.4798	—	—	—	96.02	99.4	99.86	0.206	0.0916	—	—	—	—	—
BTS2020.11	0.059	—	2.756	—	—	—	95.6	99.3	99.8	0.245	0.096	—	—	—	—	—
BTS2022.03	0.059	—	2.756	—	—	—	95.6	99.3	99.8	0.241	0.096	—	—	—	—	—
BTS2022.10	0.059	—	2.756	—	—	—	95.6	99.3	99.8	0.245	0.096	—	—	—	—	—
DPT*2023.04	0.059	—	—	—	—	—	96.5	99.6	—	0.19	0.088	0.887	2.315	—	—	—
iDisc2023.04	0.059	—	—	—	—	—	96.5	99.6	—	0.197	0.09	0.86	2.362	—	—	—
AdaBins (Teacher)2024.02	0.0593	—	2.3309	—	—	—	96.31	99.46	99.9	0.1941	0.0901	—	—	—	—	—
PWA2022.03	0.06	—	2.604	—	—	—	95.8	99.4	99.9	0.221	0.093	—	—	—	—	—
DPT2022.10	0.06	—	2.573	—	—	—	95.9	99.5	99.6	—	0.092	—	—	—	—	—
P3Depth2023.04	0.06	—	—	—	—	—	95.9	99.4	—	0.206	0.095	0.852	2.519	—	—	—
PackNet-SAN2022.03	0.062	—	2.888	—	—	—	95.5	—	—	—	—	—	—	—	—	—
DPT*2022.03	0.062	—	2.573	—	—	—	95.9	99.5	99.9	—	0.092	—	—	—	—	—
PackNet-SAN2022.10	0.062	—	2.888	—	—	—	95.5	—	—	—	—	—	—	—	—	—
iDisc2023.04	0.063	—	—	—	—	—	96.3	99.4	—	0.223	0.094	0.852	2.51	—	—	—
TransDepth2022.10	0.064	—	2.755	—	—	—	95.6	99.4	99.4	0.252	0.098	—	—	—	—	—
TransDepth2023.04	0.064	—	—	—	—	—	95.6	99.4	—	0.252	0.098	0.865	2.755	—	—	—
TIE-KD2024.02	0.0654	—	2.4315	—	—	—	95.4	99.39	99.85	0.2179	0.098	—	—	—	—	—
TIE-KD2024.02	0.0656	—	2.4984	—	—	—	95.23	99.33	99.85	0.2247	0.0995	—	—	—	—	—
TIE-KD2024.02	0.0657	—	2.4402	—	—	—	95.34	99.4	99.86	0.2208	0.098	—	—	—	—	—
Baseline2024.02	0.0663	—	2.5625	—	—	—	95.01	99.26	99.84	0.234	0.1017	—	—	—	—	—
Res-KD2024.02	0.0682	—	2.5709	—	—	—	94.88	99.37	99.87	0.2382	0.1018	—	—	—	—	—
Res-KD2024.02	0.069	—	2.6168	—	—	—	94.67	99.28	99.83	0.2462	0.1044	—	—	—	—	—
Res-KD2024.02	0.0692	—	2.5009	—	—	—	94.93	99.37	99.87	0.2337	0.1019	—	—	—	—	—
Res-KD2024.02	0.0697	—	2.5639	—	—	—	94.57	99.33	99.85	0.2407	0.1041	—	—	—	—	—
Res-KD2024.02	0.0697	—	2.6357	—	—	—	94.34	99.3	99.85	0.246	0.105	—	—	—	—	—
Naderi et al.2022.10	0.07	—	3.223	—	—	—	94.4	99.1	99.8	—	0.113	—	—	—	—	—
Res-KD2024.02	0.0701	—	2.5833	—	—	—	94.58	99.32	99.85	0.2445	0.1047	—	—	—	—	—
Fu et al.2020.11	0.072	—	2.727	—	—	—	93.2	98.4	99.4	0.307	0.12	—	—	—	—	—
Yin et al.2020.11	0.072	—	3.258	—	—	—	93.8	99	99.8	—	0.117	—	—	—	—	—
DORN2022.03	0.072	—	2.727	—	—	—	93.2	98.4	99.5	0.307	0.12	—	—	—	—	—
Yin et al.2022.03	0.072	—	3.258	—	—	—	93.8	99	99.8	—	0.117	—	—	—	—	—
DORN2022.10	0.072	—	2.727	—	—	—	93.2	98.4	99.4	0.307	0.12	—	—	—	—	—
Yin et al.2022.10	0.072	—	3.258	—	—	—	93.8	99	99.8	—	0.117	—	—	—	—	—
DORN2023.04	0.072	—	—	—	—	—	93.2	98.4	—	0.307	0.12	—	2.727	—	—	—
Res-KD2024.02	0.0724	—	2.6717	—	—	—	94.11	99.21	99.84	0.2648	0.1078	—	—	—	—	—
Res-KD2024.02	0.0739	—	2.7371	—	—	—	93.82	99.16	99.8	0.2747	0.1112	—	—	—	—	—
Res-KD2024.02	0.077	—	2.6391	—	—	—	93.63	99.12	99.79	0.272	0.1133	—	—	—	—	—
Res-KD2024.02	0.0782	—	2.8106	—	—	—	93.46	99.03	99.77	0.2931	0.1157	—	—	—	—	—
Res-KD2024.02	0.0786	—	2.6964	—	—	—	93.19	99.11	99.81	0.2793	0.1155	—	—	—	—	—
Res-KD2024.02	0.0805	—	2.6029	—	—	—	93.61	99.15	99.83	0.2692	0.1134	—	—	—	—	—
Res-KD2024.02	0.0808	—	2.6943	—	—	—	93.28	99.06	99.83	0.2807	0.1158	—	—	—	—	—
Res-KD2024.02	0.082	—	2.744	—	—	—	92.63	98.95	99.77	0.2977	0.1203	—	—	—	—	—
MD2 Boot+Self2022.03	0.088	0.083	3.795	3.574	91.8	92.9	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
Res-KD2024.02	0.0914	—	2.7983	—	—	—	92.22	98.88	99.81	0.313	0.1241	—	—	—	—	—
MD2 Boot+Log2022.03	0.092	0.084	3.85	3.6	91.1	92.3	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
Gan et al.2020.11	0.098	—	3.933	—	—	—	89	96.4	98.5	0.666	0.173	—	—	—	—	—
Gan et al.2022.10	0.098	—	3.933	—	—	—	89	98.4	98.5	0.666	0.173	—	—	—	—	—
Diagonal2022.03	0.101	—	4	—	89.6	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
LiteMono2024.09	0.101	—	4.454	—	—	—	89.7	96.5	98.3	0.729	0.178	—	—	—	—	—
SUPN Boot+Self2022.03	0.103	0.096	4.091	3.8	89.4	90.6	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
SUPN Boot+Log2022.03	0.104	0.095	4.071	3.577	89.2	90.9	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
RM-Depth2024.09	0.107	—	4.476	—	—	—	88.3	96.4	98.4	0.687	0.181	—	—	—	—	—
Ours (wo 3D scene flow)2024.09	0.109	—	4.654	—	—	—	88.4	96.3	98.3	0.818	0.184	—	—	—	—	—
Dynamo-Depth2024.09	0.112	—	4.505	—	—	—	87.3	95.9	98.4	0.758	0.183	—	—	—	—	—
Kuznietsov et al.2020.11	0.113	—	4.621	—	—	—	86.2	96	98.6	0.741	0.189	—	—	—	—	—
Kuznietsov et al.2022.10	0.113	—	4.621	—	—	—	86.2	96.4	98.6	0.741	0.189	—	—	—	—	—
Godard et al.2020.11	0.114	—	4.935	—	—	—	86.1	94.9	97.6	0.898	0.206	—	—	—	—	—
Godard et al.2022.10	0.114	—	4.935	—	—	—	86.1	96	97.6	0.898	0.206	—	—	—	—	—
Monodepth22024.09	0.115	—	4.863	—	—	—	87.7	95.9	98.1	0.903	0.193	—	—	—	—	—
Xu et al.2022.03	0.122	—	4.677	—	—	—	81.8	95.4	98.5	0.897	—	—	—	—	—	—
Struct2Depth2024.09	0.141	—	5.29	—	—	—	81.6	94.5	97.9	1.026	0.215	—	—	—	—	—
Eigen et al.2022.03	0.19	—	7.156	—	—	—	69.2	89.9	96.7	1.515	0.27	—	—	—	—	—
Eigen et al.2023.04	0.19	—	—	—	—	—	69.2	89.9	—	1.515	0.27	—	7.156	—	—	—
Liu et al.2020.11	0.201	—	6.471	—	—	—	68	89.8	96.7	1.584	0.273	—	—	—	—	—
Eigen et al.2020.11	0.203	—	6.307	—	—	—	70.2	89.8	96.7	1.548	0.282	—	—	—	—	—
Eigen et al.2022.10	0.203	—	6.307	—	—	—	70.2	89.8	96.7	1.548	0.282	—	—	—	—	—
Liu et al.2022.03	0.217	—	7.046	—	—	—	65.6	88.1	95.8	—	—	—	—	—	—	—
Saxena et al.2020.11	0.28	—	8.734	—	—	—	60.1	82	92.6	3.012	0.361	—	—	—	—	—
UniDepth2024.03	4.21	—	1.75	—	—	—	98.6	99.8	99.9	0.338	0.064	85	—	5.84	—	—
UniDepth2024.03	4.21	—	1.75	—	—	—	98.6	99.8	99.9	0.381	0.064	82.7	—	5.84	—	—
UniDepth2024.03	4.21	—	1.75	—	—	—	98.6	—	—	—	0.064	93.4	—	5.84	85	0.338
UniDepth2024.03	4.69	—	2	—	—	—	97.8	99.7	99.9	0.371	0.073	83.9	—	6.72	—	—
UniDepth2024.03	4.69	—	2	—	—	—	97.9	—	—	—	0.072	91.1	—	6.71	83.9	0.371
UniDepth2024.03	4.77	—	2	—	—	—	97.8	99.7	99.9	0.427	0.073	80.8	—	6.72	—	—
iDisc2024.03	5.09	—	2.07	—	—	—	97.5	99.7	99.9	0.38	0.077	83.1	—	7.11	—	—
iDisc2024.03	5.09	—	2.07	—	—	—	97.5	—	—	—	0.077	89.2	—	7.11	83.1	0.38
NeWCRF2024.03	5.2	—	2.07	—	—	—	97.5	99.7	99.9	0.388	0.078	82.7	—	7	—	—
NeWCRF2024.03	5.2	—	2.07	—	—	—	97.5	—	—	—	0.078	88.9	—	7	82.7	0.388
Metric3D2024.03	5.33	—	2.26	—	—	—	97.5	99.5	99.8	0.392	0.081	82.9	—	7.28	—	—
Metric3D2024.03	5.33	—	2.26	—	—	—	97.5	—	—	—	0.081	88.9	—	7.28	82.9	0.392
BTS2024.03	5.63	—	2.43	—	—	—	96.2	99.4	99.8	0.42	0.089	82	—	8.18	—	—
BTS2024.03	5.63	—	2.43	—	—	—	96.2	—	—	—	0.089	86.9	—	8.18	82	0.42
ZoeDepth2024.03	5.76	—	2.39	—	—	—	96.5	99.1	99.4	0.431	0.089	82.1	—	7.47	—	—
ZoeDepth2024.03	5.76	—	2.39	—	—	—	96.5	—	—	—	0.089	87.4	—	7.47	82.1	0.431
AdaBins2024.03	5.85	—	2.38	—	—	—	96.3	99.5	99.8	0.429	0.089	81.5	—	8.1	—	—
AdaBins2024.03	5.85	—	2.38	—	—	—	96.3	—	—	—	0.089	86.2	—	8.1	81.5	0.429
ZeroDepth2024.03	10.2	—	4.38	—	—	—	89.2	—	—	—	0.196	—	—	—	—	—