Camera Pose Estimation on TUM RGB-D 36

0.016Error (desk)MASt3R-SLAM

Evaluation results

Method
MASt3R-SLAM2026.03	0.016	0.049	0.03	0.024	0.025	0.02	0.061	0.027	0.041	0.009	—
AIM-SLAM2026.03	0.017	0.05	0.031	0.028	0.024	0.026	0.062	0.021	0.039	0.01	—
DROID-SLAM2026.03	0.018	0.111	0.038	0.042	0.021	0.016	0.049	0.026	0.048	0.012	—
DPV-SLAM2026.03	0.018	0.112	0.076	0.029	0.057	0.021	0.33	0.03	0.084	0.01	—
VGGT-SLAM2026.03	0.025	0.071	0.053	0.04	0.141	0.023	0.102	0.03	0.034	0.014	—
IRIS-SLAM2026.02	0.026	0.092	0.049	0.032	0.055	0.047	0.065	0.034	0.066	0.02	—
ORBSLAM32026.02	0.032	0.202	0.163	0.091	0.064	0.045	0.918	0.056	0.045	0.012	—
Droid-SLAM2026.02	0.032	0.202	0.163	0.091	0.064	0.045	0.918	0.056	0.045	0.012	—
DROID-SLAM2026.03	0.032	0.202	0.158	0.091	0.064	0.045	0.918	0.056	0.045	0.012	—
DA3-Stream2026.02	0.034	0.059	0.087	0.042	0.107	0.06	0.105	0.206	0.126	0.044	—
IRIS-SLAM2026.02	0.034	0.082	0.061	0.04	0.084	0.063	0.057	0.041	0.12	0.033	—
Mast3r-SLAM2026.02	0.035	0.07	0.06	0.055	0.056	0.035	0.118	0.041	0.114	0.02	—
MASt3R-SLAM2026.03	0.035	0.07	0.06	0.055	0.056	0.035	0.118	0.041	0.114	0.02	—
VGGT-SLAM2026.02	0.04	0.123	0.074	0.055	0.254	0.022	0.088	0.041	0.032	0.016	—
MUSt3R-VO2026.03	0.04	0.078	0.055	0.046	0.091	0.04	0.099	0.043	0.042	0.013	—
Pi-long2026.02	0.047	0.115	0.094	0.052	0.16	0.085	0.114	0.143	0.081	0.052	—
VGGT-Long2026.02	0.058	0.118	0.11	0.111	0.118	0.071	0.155	0.14	0.12	0.099	—
VGGT-Long2026.03	0.064	0.053	0.081	0.06	0.111	0.064	0.17	0.036	0.127	0.047	—
DeepV2D2026.03	0.166	0.243	0.375	0.379	1.653	0.203	0.246	0.105	0.316	0.064	—
DeepFactors2026.03	0.17	0.159	0.233	0.253	0.169	0.305	0.364	0.043	0.601	0.035	—
MonoGS2026.04	3.35	—	5.7	6.54	—	—	11.86	—	—	1.34	5.41
VBGS-SLAM2026.04	3.49	—	7.69	6.54	—	—	17.74	—	—	1.24	4.56
Vox-Fusion2026.04	3.52	—	11.31	6	—	—	19.53	—	—	1.49	26.01
NICE-SLAM2026.04	4.26	—	15.87	4.99	—	—	34.49	—	—	31.73	3.87
Point-SLAM2026.04	4.34	—	8.92	4.54	—	—	30.92	—	—	1.31	3.48
SplaTAM2026.04	20.21	—	—	—	—	—	—	—	—	1.47	—