Visual Localization on 7Scenes

0.3Median Translation Error (cm) - ChessRAP+

Updated 2mo ago

Evaluation Results

Method
RAP+2026.05	0.3	0.11	0.5	0.21	0.4	0.27	0.6	0.16	0.8	0.2	0.5	0.12	1.1	0.32	0.6	0.2
SplitGS-Loc+2026.05	0.3	0.11	0.4	0.18	0.4	0.27	0.6	0.16	0.9	0.2	0.4	0.12	0.9	0.28	0.6	0.19
GSplatLoc2026.05	0.39	0.13	0.91	0.29	0.94	0.5	1.41	0.32	1.41	0.26	1.32	0.29	3.44	0.82	1.4	0.37
GSFFs-PR Feature2026.05	0.4	0.19	0.6	0.26	0.5	0.36	1	0.31	1.3	0.38	0.6	0.23	25.1	0.63	4.2	0.34
GSplatLoc2026.05	0.4	0.16	1	0.32	1.1	0.62	1.9	0.4	1.8	0.35	2.7	0.55	8.8	2.34	2.5	0.68
GSFFs-PR2026.05	0.4	0.19	0.6	0.26	0.5	0.36	1	0.31	1.3	0.38	0.6	0.23	25	0.63	4.2	0.34
GSVisLoc+2026.05	0.4	0.13	0.6	0.24	0.5	0.34	1	0.26	0.9	0.21	0.7	0.18	4.7	0.96	1.3	0.33
GS-RelocNet2026.05	0.4	0.17	0.6	0.24	0.4	0.3	0.9	0.24	1	0.28	0.6	0.22	1.4	0.39	0.8	0.26
GS-RelocNet (PR)2026.05	0.4	0.15	0.6	0.21	0.4	0.26	0.9	0.24	0.9	0.21	0.6	0.18	1.3	0.35	0.7	0.23
ULF-Loc2026.05	0.42	0.11	0.44	0.19	0.36	0.21	0.73	0.2	0.92	0.18	0.65	0.13	1.38	0.36	0.7	0.2
LiteLoc2026.05	0.45	—	0.49	—	0.4	—	0.75	—	0.88	—	0.62	—	1.5	—	0.73	0.22
STDLoc2026.05	0.46	0.15	0.57	0.24	0.45	0.26	0.86	0.24	0.93	0.21	0.63	0.19	1.42	0.41	0.8	0.24
STDLoc2026.05	0.46	—	0.57	—	0.45	—	0.86	—	0.93	—	0.63	—	1.42	—	0.76	0.24
LiteLoc (w/o Cond.)2026.05	0.46	—	0.47	—	0.4	—	0.74	—	0.88	—	0.62	—	1.49	—	0.72	0.22
DSAC*2026.03	0.5	0.17	0.8	0.28	0.5	0.34	1.2	0.34	1.2	0.28	0.7	0.21	2.7	0.78	1.1	0.34
ACE2026.03	0.5	0.19	0.8	0.33	0.5	0.33	1.1	0.29	1.1	0.22	0.8	0.2	2.9	0.8	1.1	0.34
ACE + GS-CPR2026.03	0.5	0.15	0.6	0.25	0.4	0.28	0.9	0.26	1	0.23	0.7	0.17	1.4	0.42	0.8	0.25
DSAC*2026.05	0.5	0.17	0.78	0.29	0.5	0.34	1.19	0.35	1.19	0.29	0.72	0.21	2.65	0.78	1.07	0.35
ACE+GS-CPR2026.05	0.5	0.15	0.6	0.25	0.4	0.28	0.9	0.26	1	0.23	0.7	0.17	1.4	0.42	0.8	0.25
DSAC*2026.05	0.5	0.17	0.8	0.29	0.5	0.34	1.2	0.35	1.2	0.29	0.7	0.21	2.7	0.78	1.1	0.35
STDLoc (PR)2026.05	0.5	0.15	0.6	0.24	0.5	0.26	0.9	0.24	0.9	0.21	0.6	0.19	1.4	0.41	0.8	0.24
DSAC*2026.05	0.5	—	0.78	—	0.5	—	1.19	—	1.19	—	0.72	—	2.65	—	1.07	0.35
ACE2026.05	0.55	0.18	0.83	0.33	0.53	0.33	1.05	0.29	1.06	0.22	0.77	0.21	2.89	0.81	1.1	0.34
ACE2026.05	0.55	—	0.83	—	0.53	—	1.05	—	1.06	—	0.77	—	2.89	—	1.1	0.34
GLACE2026.03	0.6	0.18	0.9	0.34	0.6	0.35	1	0.29	0.9	0.23	0.8	0.2	3.1	0.95	1.1	0.36
L^32026.03	0.6	0.21	1.2	0.46	0.7	0.41	1.1	0.32	1.4	0.34	1	0.26	3.1	0.87	1.3	0.41
GLACE2026.05	0.6	0.18	0.9	0.34	0.6	0.34	1.1	0.29	0.9	0.23	0.8	0.2	3.2	0.93	1.2	0.36
ACE2026.05	0.6	0.18	0.8	0.33	0.5	0.33	1.1	0.29	1.1	0.22	0.8	0.21	2.9	0.81	1.1	0.34
SplitGS-Loc2026.05	0.7	0.16	0.7	0.29	0.6	0.26	1.2	0.25	1.4	0.25	1	0.18	1.6	0.47	1	0.26
NeRFMatch2026.03	0.9	0.3	1.1	0.4	1.5	1	3	0.8	2.2	0.6	1	0.3	10.1	1.7	2.8	0.7
PlugGS-Loc2026.05	0.9	0.18	0.9	0.31	0.7	0.3	1.4	0.3	1.6	0.27	1.3	0.23	1.8	0.5	1.2	0.3
NeRFMatch2026.05	0.95	0.3	1.11	0.41	1.34	0.92	3.09	0.87	2.21	0.6	1.03	0.28	9.26	1.74	2.71	0.73
NeRFMatch2026.05	0.95	—	1.11	—	1.34	—	3.09	—	2.21	—	1.03	—	9.26	—	2.71	0.73
CROSSFIRE2026.05	1	0.4	5	1.9	3	2.3	5	1.6	3	0.8	2	0.8	12	1.9	4.4	1.38
NeRFMatch2026.05	1	0.3	1.1	0.41	1.3	0.92	3.1	0.87	2.2	0.6	1	0.28	9.3	1.74	2.7	0.73
STDLoc2026.05	1	0.21	0.9	0.3	0.6	0.3	1.4	0.3	1.2	0.22	1.4	0.23	2.7	0.71	1.3	0.32
GS-RelocNet (PR)2026.05	1	0.72	1	0.64	0.6	0.7	1.4	0.82	2.2	0.93	2	1.02	1.9	0.92	1.4	0.82
CROSSFIRE2026.05	1	—	5	—	3	—	5	—	3	—	2	—	12	—	4.43	1.38
GS-RelocNet2026.05	1.3	0.81	1.2	0.65	0.7	0.73	1.6	0.89	2.7	1.01	2.5	1.1	2.1	1	1.7	0.88
Marepo2026.03	1.9	0.83	2.3	0.92	2.1	1.24	2.9	0.93	2.5	0.88	2.9	0.98	5.9	1.48	2.9	1.04
Marepo2026.05	1.9	0.83	2.3	0.92	2.1	1.24	2.9	0.93	2.5	0.88	2.9	0.98	5.9	1.48	2.9	1.04
pNeRFLoc2026.03	2	0.8	2	0.88	1	0.83	3	1.05	6	1.51	5	1.54	32	5.73	7.3	1.76
DFNet + NeFeS502026.03	2	0.57	2	0.74	2	1.28	2	0.56	2	0.55	2	0.57	5	1.28	2.4	0.79
HR-APR2026.03	2	0.55	2	0.75	2	1.45	2	0.64	2	0.62	2	0.67	5	1.3	2.4	0.85
MCLoc2026.03	2	0.8	3	1.4	3	1.3	4	1.3	5	1.6	6	1.6	6	2	4.1	1.43
NeuMap2026.05	2	0.81	3	1.11	2	1.17	3	0.98	4	1.11	4	1.33	4	1.12	3.14	0.95
DFNet+NeFeS502026.05	2	0.57	2	0.74	2	1.28	2	0.56	2	0.55	2	0.57	5	1.28	2.4	0.79
HR-APR2026.05	2	0.55	2	0.75	2	1.45	2	0.64	2	0.62	2	0.67	5	1.3	2.4	0.85
PNeRFLoc2026.05	2	0.8	2	0.88	1	0.83	3	1.05	6	1.51	5	1.54	32	5.73	7.29	1.76
MCLoc2026.05	2	0.8	3	1.4	3	1.3	4	1.3	5	1.6	6	1.6	6	2	4.1	1.43
PixLoc2026.05	2	0.8	2	0.73	1	0.82	3	0.82	4	1.21	3	1.2	5	1.3	2.9	0.98
PNeRFLoc2026.05	2	0.8	2	0.88	1	0.83	3	1.05	6	1.51	5	1.54	32	5.73	7.3	1.76
NeuMap2026.05	2	—	3	—	2	—	3	—	4	—	4	—	4	—	3.14	0.95
DFNet+NeFeS502026.05	2	—	2	—	2	—	2	—	2	—	2	—	5	—	2.43	0.79
PNeRFLoc2026.05	2	—	2	—	1	—	3	—	6	—	5	—	32	—	7.29	1.76
HLoc2026.05	2.39	0.84	2.29	0.91	1.13	0.77	3.14	0.92	4.92	1.3	4.22	1.39	5.05	1.41	3.31	1.08
HLoc (SP+SG)2026.05	2.39	—	2.29	—	1.13	—	3.14	—	4.92	—	4.22	—	5.05	—	3.31	1.08
HLoc (SP+SG)2026.05	2.4	0.84	2.3	0.91	1.1	0.77	3.1	0.92	4.9	1.3	4.2	1.39	5.1	1.41	3.3	1.08
DVLAD+R2D22026.05	2.56	0.88	2.21	0.86	0.98	0.75	3.48	1	4.79	1.28	4.21	1.44	4.6	1.27	3.26	1.07
DFNet2026.03	3	1.12	6	2.3	4	2.29	6	1.54	7	1.92	7	1.74	12	2.63	6	1.93
AS2026.05	3	0.87	2	1.01	1	0.82	4	1.15	7	1.69	5	1.72	4	1.01	3.71	1.18
DFNet2026.05	3	1.12	6	2.3	4	2.29	6	1.54	7	1.92	7	1.74	12	2.63	6	1.93
PMNet2026.05	3	1.26	4	1.76	2	1.68	6	1.69	7	1.96	8	2.23	11	2.97	6	1.93
AS (SIFT)2026.05	3	0.87	2	1.01	1	0.82	4	1.15	7	1.69	5	1.72	4	1.01	3.7	1.18
AS (SIFT)2026.05	3	—	2	—	1	—	4	—	7	—	5	—	4	—	3.71	1.18
PoseNet2026.03	10	4.02	27	10	18	13	17	5.97	19	4.67	22	5.91	35	10.5	21	7.74