Motion planning on nuScenes v1.0 (val) benchmark leaderboard · SOTA2 Research

Motion planning on nuScenes v1.0 (val)

0.55L2 Error (3s)OmniDrive++

Evaluation Results

Method	Links
OmniDrive++2026.04		0.55	0.14	0.29	0.33	0	0.13	0.78	0.3
ORION2026.04		0.55	0.17	0.31	0.34	0.05	0.25	0.8	0.37
BEV-Planner++2026.04		0.57	0.16	0.32	0.35	0	0.29	0.73	0.34
Ego-MLP2026.04		0.59	0.15	0.32	0.35	0	0.27	0.85	0.37
VAD2023.10		0.6	0.17	0.34	0.37	0.07	0.1	0.24	0.14
VAD-Base2026.04		0.6	0.17	0.34	0.37	0.04	0.27	0.67	0.33
HERMES++2026.04		0.62	0.16	0.33	0.37	0	0.16	0.72	0.29
GPT-Driver2023.10		0.7	0.2	0.4	0.44	0.04	0.12	0.36	0.17
UniAD2026.04		0.75	0.2	0.42	0.46	0.02	0.25	0.84	0.37
LAW2025.09		0.76	0.24	0.46	0.49	0.08	0.1	0.39	0.19
GenAD2025.09		0.78	0.28	0.49	0.52	0.08	0.14	0.34	0.19
BEV-Planner2026.04		0.83	0.3	0.52	0.55	0.1	0.37	1.3	0.59
PPAD2025.09		0.87	0.31	0.56	0.58	0.08	0.12	0.38	0.19
VAD2025.09		1.05	0.41	0.7	0.72	0.07	0.17	0.41	0.22
OmniDrive2026.04		1.32	0.4	0.8	0.84	0.04	0.46	2.32	0.94
GPT-Driver2023.10		1.52	0.27	0.74	0.84	0.07	0.15	1.1	0.44
UniAD2023.10		1.65	0.48	0.96	1.03	0.05	0.17	0.71	0.31
UniAD2025.09		1.65	0.48	0.96	1.03	0.05	0.17	0.71	0.31
OccTENS2025.09		1.96	0.39	1.02	1.12	0.08	0.25	1.12	0.48
Epona2026.04		1.98	0.61	1.17	1.25	0.01	0.22	0.85	0.36
OccWorld2025.09		1.99	0.43	1.08	1.17	0.07	0.38	1.35	0.6
OccLlama2025.09		2.03	0.37	1.02	1.14	0.04	0.24	1.2	0.49
SA-NMP2023.10		2.05	—	—	—	—	—	1.59	—
Doe-12026.04		2.11	0.5	1.18	1.26	0.04	0.37	1.19	0.53
NMP2023.10		2.31	—	—	—	—	—	1.92	—
FF2023.10		2.54	0.55	1.2	1.43	0.06	0.17	1.07	0.43
EO2023.10		2.78	0.67	1.36	1.6	0.04	0.09	0.88	0.33
ST-P32023.10		2.9	1.33	2.11	2.11	0.23	0.62	1.27	0.71
ST-P32026.04		2.9	1.33	2.11	2.11	0.23	0.62	1.27	0.71