Map Segmentation on nuScenes (val)

70.6mIoUDDP

Evaluation Results

Method
DDP2023.03	70.6	89.4	—	63.8	—	—	—	—	62.6	69.8	75	63	—	—	—	—	—
DDP2023.03	70.3	89.3	—	63.5	—	—	—	—	62.3	69.5	74.8	62.5	—	—	—	—	—
MapFusion2026.06	68.9	—	—	—	—	—	—	—	—	69.6	—	63	—	88.9	74	56.5	61.5
DSVT-P2023.01	68	87.6	—	—	67.2	72.7	59.7	62.7	58.2	—	—	—	—	—	—	—	—
X-Align2023.03	65.7	86.8	—	57.1	—	—	—	—	58.2	65.2	70	58.3	—	—	—	—	—
GraphBEV++2026.06	63.8	—	—	—	—	—	—	—	—	61.5	—	53.6	—	86.8	69.7	58.1	53.1
GraphBEV2026.06	63.3	—	—	—	—	—	—	—	—	60.9	—	53.1	—	86.3	69.1	57.5	53.1
BEVFusion2023.03	62.7	85.5	—	57	—	—	—	—	53.7	60.5	67.6	52	—	—	—	—	—
BEVFusion2026.06	62.7	—	—	—	—	—	—	—	—	60.5	—	52	—	85.5	67.6	57	53.7
BridgeTA2026.06	60.8	—	—	—	—	—	—	—	—	58.6	—	53.6	—	83.3	62.9	56.6	50.1
RGC2026.06	59.7	—	—	—	—	—	—	—	—	57.1	—	51.7	—	81.7	60.5	53.8	53.5
DDP2023.03	59.4	83.6	—	51.4	—	—	—	—	49.2	58.3	61.8	52.3	—	—	—	—	—
DDP2026.06	59.4	—	—	—	—	—	—	—	—	58.3	—	52.4	—	83.6	61.6	51.4	49.2
DDP2023.03	59.3	83.2	—	51.1	—	—	—	—	48.9	58.5	61.6	52.4	—	—	—	—	—
MetaBEV2026.06	59.3	—	—	—	—	—	—	—	—	56.7	—	50.8	—	83.3	61.4	55.5	48
X-Align2023.03	58	82.4	—	53.8	—	—	—	—	47.4	55.6	59.3	49.6	—	—	—	—	—
X-Align2026.06	58	—	—	—	—	—	—	—	—	55.6	—	49.6	—	82.4	59.3	53.8	47.4
MapPrior2026.06	56.7	—	—	—	—	—	—	—	—	54.6	—	46.7	—	81.7	58.3	53.3	45.1
BEVFusion2023.03	56.6	81.7	—	50.7	—	—	—	—	46.4	54.8	58.4	47.4	—	—	—	—	—
DSVT-P2023.01	51.6	79.7	—	—	51.8	61.1	38.2	33.8	45.3	—	—	—	—	—	—	—	—
PointPainting2023.03	49.1	75.9	—	34.5	—	—	—	—	41.9	48.5	57.1	36.9	—	—	—	—	—
PointPainting2026.06	49.1	—	—	—	—	—	—	—	—	48.5	—	36.9	—	75.9	57.1	34.5	41.9
MVP2023.03	49	76.1	—	33	—	—	—	—	42.2	48.7	57	36.9	—	—	—	—	—
MVP2026.06	49	—	—	—	—	—	—	—	—	48.7	—	36.9	—	76.1	57	33	42.2
3D SpConv2023.01	48.6	75.6	—	—	48.4	57.5	36.5	31.7	41.9	—	—	—	—	—	—	—	—
CenterPoint2026.06	48.6	—	—	—	—	—	—	—	—	48.4	—	36.5	—	75.6	57.5	31.7	41.9
LSS2023.03	44.4	75.4	—	39.1	—	—	—	—	36.5	38.8	46.3	30.3	—	—	—	—	—
LSS2026.06	44.4	—	—	—	—	—	—	—	—	38.8	—	30.3	—	75.4	46.3	39.1	36.5
2D Conv2023.01	43.8	72	—	—	43.1	53.1	29.7	27.7	37.5	—	—	—	—	—	—	—	—
PointPillars2026.06	43.8	—	—	—	—	—	—	—	—	43.1	—	29.7	—	72	53.1	27.7	37.5
OFT2023.03	42.1	74	—	35.9	—	—	—	—	33.9	35.3	45.9	27.5	—	—	—	—	—
M2BEV2026.06	40.5	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	77.2	—	—	—
CVT2023.03	40.2	74.3	—	35	—	—	—	—	29.4	36.8	39.9	25.8	—	—	—	—	—
CVT2026.06	40.2	—	—	—	—	—	—	—	—	36.8	—	25.8	—	74.3	39.9	35	29.4
NRSeg2026.06	24.6	—	—	—	—	—	—	—	—	16.9	—	12.1	—	59.1	21.9	16.8	21
BEVCar2026.02	—	—	45.3	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	83.3	—	—	—
BEVDepth-Seg2022.11	—	82.7	46.4	45	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
BEVFormer2022.11	—	77.5	23.9	46.7	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
BEVFormer2026.02	—	—	25.7	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	80.1	—	—	—
BEVGen2024.06	—	—	—	5.9	—	—	—	—	—	—	—	—	50.1	—	—	—	—
BEVGuide2026.02	—	—	44.2	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	76.7	—	—	—
FIERY2022.11	—	—	—	38.2	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
GaussianBeV2026.02	—	—	47.4	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	82.6	—	—	—
GaussianCaR2026.02	—	—	50.1	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	82.9	—	—	—
LSS2022.11	—	72.9	20	32.1	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
LSS2026.02	—	—	20	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	72.9	—	—	—
M2BEV2023.03	—	77.2	—	—	—	—	—	—	40.5	—	—	—	—	—	—	—	—
M²BEV2022.11	—	75.9	38	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
MagicD.2024.06	—	—	—	29.5	—	—	—	—	—	—	—	—	58.6	—	—	—	—
MatrixVT2022.11	—	83.5	44.8	46.2	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
Oracle2024.06	—	—	—	34.6	—	—	—	—	—	—	—	—	72.2	—	—	—	—
SimGen2024.06	—	—	—	31.2	—	—	—	—	—	—	—	—	62.9	—	—	—	—
SimGen-nuSc2024.06	—	—	—	29.9	—	—	—	—	—	—	—	—	60.6	—	—	—	—
Simple-BEV++2026.02	—	—	40.4	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	81.2	—	—	—
UniAD2026.07	—	—	31.3	—	—	—	—	13.8	—	—	—	—	—	69.1	—	—	25.7
UniAD2026.07	—	—	35.2	—	—	—	—	17.1	—	—	—	—	—	73.9	—	—	29.1
UniAD-CRISP2026.07	—	—	32.4	—	—	—	—	15.1	—	—	—	—	—	69.8	—	—	26.7
UniAD-CRISP2026.07	—	—	35.4	—	—	—	—	16.6	—	—	—	—	—	72.7	—	—	29.3
UVTR2024.11	—	—	15	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
UVTR+UniPAD2024.11	—	—	16.3	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
UVTR+VisionPAD2024.11	—	—	20.4	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—