End-to-end Planning on nuScenes benchmark leaderboard · SOTA2 Research

End-to-end Planning on nuScenes

0.52L2 Error (3s)DAWN

Evaluation Results

Method	Links
DAWN2026.05		0.52	0.17	0.31	0.33	0	0.1	0.23	0.11	—
Ego-MLP2025.05		0.59	0.15	0.32	0.35	0	0.0027	0.0085	0.0037	—
UniAD2025.05		0.75	0.2	0.42	0.46	0.0002	0.0025	0.0084	0.0037	—
WorldRFT2026.05		0.76	0.21	0.44	0.47	0.1	0.11	0.23	0.15	—
GenAD2026.05		0.78	0.28	0.49	0.52	0.08	0.14	0.34	0.19	—
World4Drive2026.05		0.81	0.23	0.47	0.5	0	0.12	0.33	0.16	—
BEV-Planner2026.05		0.83	0.3	0.52	0.55	0.1	0.37	1.3	0.59	—
PPAD2026.05		0.87	0.31	0.56	0.58	0.08	0.12	0.38	0.19	—
DiffusionDrive2024.11		0.9	0.27	0.54	0.57	0.03	0.05	0.16	0.08	—
SparseDrive2024.11		0.96	0.29	0.58	0.61	0.01	0.05	0.18	0.08	—
LAW2026.05		1.01	0.26	0.57	0.61	0.14	0.21	0.54	0.3	—
UniAD2024.11		1.04	0.45	0.7	0.73	0.62	0.58	0.63	0.61	—
VAD2024.11		1.05	0.41	0.7	0.72	0.07	0.17	0.41	0.22	—
VAD2026.05		1.05	0.41	0.7	0.72	0.07	0.18	0.43	0.23	—
GenAD2026.01		1.55	0.36	0.83	—	—	—	—	0.43	—
UniAD2026.01		1.65	0.48	0.96	—	—	—	—	0.31	—
UniAD2026.05		1.65	0.48	0.96	1.03	0.05	0.17	0.71	0.31	—
VAD-Base2026.01		1.98	0.54	1.15	—	—	—	—	0.53	—
Epona2026.01		1.98	0.61	1.17	—	—	—	—	0.36	—
DISK2026.01		2.01	0.61	1.19	—	—	—	—	0.38	—
MVLAD-AD2026.02		2.34	0.7	1.31	1.28	—	—	—	—	0
ViLaD2026.02		2.69	0.81	1.93	1.81	—	—	—	—	0
ViLaD-Opt2024.10		2.69	0.81	1.93	1.81	—	—	—	—	0
ViLaD-SFT2024.10		2.83	0.79	1.92	1.85	—	—	—	—	0
ST-P32024.11		2.9	1.33	2.11	2.11	0.23	0.62	1.27	0.71	—
ST-P32026.01		2.9	1.33	2.11	—	—	—	—	0.71	—
LightEMMA2026.02		2.9	—	—	1.45	—	—	—	—	0
ST-P32026.05		2.9	1.33	2.11	2.11	0.23	0.62	1.27	0.71	—
OccNet2024.11		2.99	1.29	2.13	2.14	0.21	0.59	1.37	0.72	—
OccNet2026.05		2.99	1.29	2.13	2.13	0.21	0.59	1.37	0.72	—
Llama-3.22026.02		3.1	0.8	2.31	2.07	—	—	—	—	0.0006
Llama-3.2-11B2024.10		3.1	0.8	2.31	2.07	—	—	—	—	0.06
Qwen2-VL-7B2024.10		3.21	1.22	2.94	2.46	—	—	—	—	24
LLaVA-1.62026.02		3.44	0.91	2.5	2.28	—	—	—	—	0.5525
LLaVA-1.6-7B2024.10		3.44	0.91	2.5	2.28	—	—	—	—	55.25
ViLaD-Zero2024.10		3.74	1.09	2.51	2.45	—	—	—	—	0.03
OpenEMMA2026.02		3.76	1.45	3.21	2.81	—	—	—	—	0.1611
Qwen2-VL-7B2024.10		3.76	1.45	3.21	2.81	—	—	—	—	16.11
Llama-3.2-11B2024.10		3.91	1.54	—	2.92	—	—	—	—	22
Qwen2-VL2026.02		3.98	1.32	2.94	2.74	—	—	—	—	0.0003
Qwen2-VL-7B2024.10		3.98	1.32	2.94	2.74	—	—	—	—	0.03
Llama-3.2-11B2024.10		4.04	1.5	3.44	3	—	—	—	—	23.92
LLaVA-1.6-7B2024.10		4.09	1.49	3.38	2.98	—	—	—	—	6.12
ViLaD-CoT2024.10		4.13	1.24	2.74	2.71	—	—	—	—	0.17
LLaVA-1.6-7B2024.10		4.54	1.66	3.54	3.24	—	—	—	—	4.06
DriveLM2026.02		—	—	—	1.39	—	—	—	—	—
UniAD-Single2026.02		—	—	—	1.8	—	—	—	—	—