Camera Tracking on Replica

0.16Average Tracking ErrorGS-ICP SLAM*

Evaluation Results

Method
GS-ICP SLAM*2026.06	0.16	0.15	0.16	0.11	0.19	0.12	0.16	0.18	0.21
MipSLAM2026.03	0.22	0.18	0.28	0.22	0.3	0.16	0.17	0.15	0.31
VarSplat2026.03	0.23	0.2	0.23	0.19	0.26	0.15	0.34	0.15	0.35
MonoGS-2D2026.05	0.24	0.55	0.32	0.34	0.15	0.1	0.09	0.14	0.22
Spectral GS-SLAM2026.06	0.24	0.15	0.16	0.1	0.19	0.12	0.57	0.47	0.19
LoopSplat2026.03	0.26	0.28	0.22	0.17	0.22	0.16	0.49	0.2	0.3
CG-SLAM2026.03	0.27	0.29	0.27	0.25	0.33	0.14	0.28	0.31	0.29
LoopySLAM2026.03	0.29	0.24	0.24	0.28	0.26	0.4	0.29	0.22	0.35
Loopy-SLAM2026.03	0.29	0.24	0.24	0.28	0.26	0.4	0.29	0.22	0.35
VCS-SLAM2026.06	0.3	0.23	0.39	0.24	0.28	0.17	0.28	0.32	0.51
Gaussian-SLAM2026.03	0.31	0.29	0.29	0.22	0.37	0.23	0.41	0.3	0.35
Gaussian-SLAM2026.03	0.31	0.29	0.29	0.22	0.37	0.23	0.41	0.3	0.35
MonoGS2026.03	0.32	0.33	0.22	0.29	0.36	0.19	0.25	0.12	0.81
MonoGS2026.05	0.32	0.33	0.22	0.29	0.36	0.19	0.25	0.12	0.81
SemGauss-SLAM2026.06	0.33	0.26	0.42	0.27	0.34	0.17	0.32	0.36	0.49
Hier-SLAM2026.06	0.33	0.21	0.49	0.24	0.29	0.16	0.31	0.37	0.53
Triangle Splatting SLAM2026.05	0.34	0.36	0.41	0.25	0.32	0.3	0.45	0.73	0.55
GO-SLAM2026.03	0.35	0.34	0.29	0.3	0.32	0.3	0.39	0.39	0.35
GO-SLAM2026.03	0.35	0.34	0.29	0.29	0.32	0.3	0.39	0.39	0.46
MonoGS-2D2026.05	0.36	0.42	0.43	0.35	0.19	0.19	0.22	0.27	0.8
SplaTAM2026.06	0.36	0.29	0.35	0.28	0.49	0.21	0.31	0.34	0.57
SplaTAM2026.06	0.36	0.31	0.4	0.29	0.47	0.27	0.29	0.32	0.55
MipSLAM w. MS2026.03	0.37	0.25	0.44	0.49	0.56	0.25	0.25	0.23	0.56
SplaTAM2026.03	0.38	0.31	0.4	0.29	0.47	0.27	0.29	0.32	0.72
SplaTAM2026.03	0.38	0.31	0.4	0.29	0.47	0.27	0.29	0.32	0.72
Uni-SLAM2026.03	0.45	0.49	0.48	0.4	0.37	0.36	0.48	0.56	0.44
DNS SLAM2026.06	0.45	0.49	0.46	0.38	0.34	0.35	0.39	0.62	0.6
SNI-SLAM2026.06	0.46	0.5	0.55	0.45	0.35	0.41	0.33	0.62	0.5
GS-SLAM2026.06	0.5	0.48	0.53	0.33	0.52	0.41	0.59	0.46	0.7
Point-SLAM2026.03	0.52	0.61	0.41	0.37	0.38	0.48	0.54	0.69	0.72
Point-SLAM2026.06	0.52	0.61	0.41	0.37	0.38	0.48	0.54	0.69	0.72
Point-SLAM2025.12	0.53	0.61	0.41	0.37	0.38	0.48	0.54	0.69	0.72
Point-SLAM2026.03	0.53	0.61	0.41	0.37	0.38	0.48	0.54	0.69	0.72
Point-SLAM2026.05	0.53	0.61	0.41	0.37	0.38	0.48	0.54	0.69	0.72
Point-SLAM2026.06	0.54	0.59	0.51	0.32	0.45	0.46	0.48	0.61	0.87
MonoGS2026.03	0.58	0.48	0.32	0.33	0.51	0.57	0.22	0.18	2.06
MonoGS2026.05	0.58	0.44	0.32	0.31	0.44	0.52	0.23	0.17	2.25
MonoGS2026.06	0.58	0.48	0.36	0.34	0.44	0.52	0.23	0.16	2.53
Photo-SLAM2026.03	0.6	0.54	0.39	0.31	0.52	0.44	1.28	0.78	0.58
Photo-SLAM2026.06	0.6	—	—	—	—	—	—	—	—
RGS-SLAM2025.12	0.61	0.45	0.51	0.53	0.52	0.78	1.03	0.45	0.63
Photo-SLAM2026.03	0.61	0.54	0.39	0.31	0.52	0.44	1.28	0.78	0.58
ESLAM2025.12	0.63	0.71	0.7	0.52	0.57	0.55	0.58	0.72	0.63
ESLAM2026.03	0.63	0.71	0.7	0.52	0.57	0.55	0.58	0.72	0.63
ESLAM2026.05	0.63	0.71	0.7	0.52	0.57	0.55	0.58	0.72	0.63
ESLAM2026.06	0.63	0.71	0.7	0.52	0.57	0.55	0.58	0.72	0.63
MonoGS2025.12	0.76	0.62	0.62	0.77	0.44	0.52	0.23	0.62	2.25
MonoGS2026.06	0.79	0.47	0.43	0.31	0.7	0.57	0.31	0.31	3.2
MonoGS w. MS2026.03	0.9	1.02	0.76	0.39	0.67	0.88	0.31	0.41	2.75
NICE-SLAM2026.03	1.06	0.97	1.31	1.07	0.88	1	1.06	1.1	1.13
co-SLAM2026.06	1.06	0.72	0.85	1.02	0.69	0.56	2.12	1.62	0.87
NICE-SLAM2025.12	1.07	0.97	1.31	1.07	0.88	1	1.06	1.1	1.13
NICE-SLAM2026.03	1.07	0.97	1.31	1.07	0.88	1	1.06	1.1	1.13
NICE-SLAM2026.05	1.07	0.97	1.31	1.07	0.88	1	1.06	1.1	1.13
NICE-SLAM2026.06	1.07	0.97	1.31	1.07	0.88	1	1.06	1.1	1.13
OpenMonoGS-SLAM2025.12	1.6	1.96	1.18	1.08	1.16	0.94	1.28	3.32	1.45
Attentive Depth Fusion Prior2023.10	1.81	1.39	1.55	2.6	1.09	1.23	1.61	3.61	1.42
NICER-SLAM2023.10	1.88	1.36	1.6	1.14	2.12	3.23	2.12	1.42	2.01
NICE-SLAM2023.10	1.95	1.69	2.04	1.55	0.99	0.9	1.39	3.97	3.08
iMAP2025.12	2.58	3.12	2.54	2.31	1.69	1.03	3.99	4.05	1.93
iMAP2026.05	2.58	3.12	2.54	2.31	1.69	1.03	3.99	4.05	1.93
Vox-Fusion2025.12	3.09	1.37	4.7	1.47	8.48	2.04	2.58	1.11	2.94
Vox-Fusion2026.05	3.09	1.37	4.7	1.47	8.48	2.04	2.58	1.11	2.94
Vox-Fusion2026.06	3.09	1.37	4.7	1.47	8.48	2.04	—	1.11	2.94
iMap2026.06	4.15	6.33	3.46	2.65	3.31	1.42	7.17	6.32	2.55
SEGS-SLAM2025.12	9.25	1.07	35.09	0.22	1.7	0.74	0.62	1.11	33.4
Photo-SLAM2025.12	10.63	1.6	22.56	3.36	2.11	30.02	6.95	2.04	16.38
MonoGS2025.12	30.48	12.98	48.22	12.11	26.14	19.2	47.3	8.49	69.43