Camera Pose Estimation on TUM RGB-D benchmark leaderboard · SOTA2 Research

Camera Pose Estimation on TUM RGB-D

0.016Error (desk)GO-SLAM

Evaluation Results

Method	Links
GO-SLAM2026.04		0.016	0.089	0.028	0.025	0.026	0.052	0.019	0.048	0.01	0.035
MASt3R-SLAM2026.04		0.016	0.049	0.024	0.025	0.02	0.061	0.027	0.041	0.009	0.03
Online3R2026.04		0.016	0.044	0.022	0.026	0.017	0.054	0.023	0.035	0.008	0.027
ORB-SLAM32026.04		0.017	—	0.21	—	0.034	—	—	—	0.009	—
DPV-SLAM2026.04		0.018	0.112	0.029	0.057	0.021	0.33	0.03	0.084	0.01	0.076
DPV-SLAM++2026.04		0.018	0.132	0.029	0.05	0.022	0.096	0.032	0.098	0.01	0.054
DROID-SLAM2026.04		0.018	0.111	0.042	0.021	0.016	0.049	0.026	0.048	0.012	0.038
DROID-SLAM*2026.04		0.032	0.202	0.091	0.064	0.045	0.918	0.056	0.045	0.012	0.158
Online3R2026.04		0.034	0.065	0.056	0.055	0.032	0.11	0.04	0.095	0.02	0.056
MASt3R-SLAM*2026.04		0.035	0.07	0.055	0.056	0.035	0.118	0.041	0.114	0.02	0.06
CUT3R2026.04		0.045	0.122	0.089	0.047	0.057	0.073	0.029	0.037	0.023	0.058
Point3R2026.04		0.114	0.138	0.179	0.092	0.098	0.11	0.043	0.09	0.046	0.101
DeepV2D2026.04		0.166	0.243	0.379	1.653	0.203	0.246	0.105	0.316	0.064	0.375
DeepFactors2026.04		0.17	0.159	0.253	0.169	0.305	0.364	0.043	0.601	0.035	0.233
Spann3R2026.04		0.191	0.146	0.199	0.364	0.334	0.526	0.05	0.248	0.091	0.238