Robot Manipulation on SimplerEnv WidowX Robot tasks (test)

89.6Success Rate (Spoon)LangForce

Evaluation Results

Method
LangForce2026.01	89.6	—	—	63.8	—	33.3	—	79.2	66.5	—
QwenGR00T2026.01	87.5	—	—	50	—	29.2	—	54.2	55.2	—
NORA-Long RFT (Ours)2026.02	84.3	—	—	50.2	—	64.4	—	77	—	69
NORA-Long (Baseline)2026.02	80.2	—	—	46	—	60.3	—	75.7	—	65.5
ST4VLA2026.02	80.2	—	—	79.2	—	35.4	—	98	—	73.2
Dream-VLA2025.12	79.2	91.7	58.3	41.7	79.2	20.8	100	100	71.4	60.4
GR00T N1.52026.02	75.3	—	—	54.3	—	57	—	61.3	—	61.9
VideoVLA2026.01	75	—	—	20.8	—	45.8	—	70.8	53.1	—
VLA-JEPA2026.02	75	—	—	70.8	—	12.5	—	70.8	—	57.3
VLA-JEPA (w/o human videos)2026.02	75	—	—	54.2	—	20.8	—	79.2	—	57.3
CogACT2026.01	71.7	—	—	50.8	—	15	—	67.5	51.3	—
CogACT2026.02	71.7	—	—	50.8	—	15	—	67.5	—	51.3
CogACT2026.01	71.7	—	—	50.8	—	15	—	67.5	—	51.3
AC2-VLA2026.01	71.2	—	—	58	—	14.8	—	74	—	54.5
LAPA2026.02	70.8	—	—	45.8	—	54.2	—	58.3	—	57.3
Vanilla Co-training VLA2026.02	70.3	—	—	68.4	—	20.5	—	85.2	—	61.1
Isaac-GR00T-N1.6-Bridge2026.01	64.5	—	—	65.5	—	5.5	—	93	57.1	—
π02026.02	63.3	—	—	58.8	—	21.3	—	79.2	—	55.7
GR00T-N12025.12	62.5	83.3	54.2	45.8	70.8	16.7	41.7	20.8	49.5	36.5
ThinkAct2026.02	58.3	—	—	37.5	—	8.7	—	70.8	—	43.8
LLaDA-VLA2025.12	56.9	—	—	76.3	—	30.6	—	58.3	—	55.5
Vanilla VLA2026.02	56.6	—	—	63.3	—	27	—	71.8	—	54.7
pi_0 + TACO2025.12	52	—	—	52	—	30	—	88	—	55.5
RoboVLM2026.01	50	—	—	37.5	—	0	—	83.3	42.7	—
π0.52026.01	49.3	—	—	64.7	—	44.7	—	69.7	57.1	—
villa-x2026.02	48.3	—	—	24.2	—	19.2	—	71.7	—	40.8
RoboVLMs2026.02	45.8	—	—	20.8	—	4.2	—	79.2	—	37.5
Octo-Small2026.01	41.7	—	—	8.2	—	0	—	56.7	26.7	—
Octo-Small2026.02	41.7	—	—	8.2	—	0	—	56.7	—	26.7
Octo-Small2026.01	41.7	—	—	8.2	—	0	—	56.7	—	26.7
Magma2026.01	37.5	—	—	29.2	—	20.8	—	91.7	44.8	—
Magma2026.02	37.5	—	—	31	—	12.7	—	60.5	—	35.8
pi_02025.12	36	—	—	42	—	34	—	80	—	48
OpenVLA-OFT2026.01	34.2	—	—	30	—	30	—	72.5	41.8	—
OpenVLA-OFT2026.02	34.2	—	—	30	—	30	—	72.5	—	41.8
Octo-Base2025.12	33	50	50	25	29.2	0	40	23.3	31.3	20.3
π02026.01	29.2	—	—	62.5	—	29.2	—	91.6	53.1	—
DiscreteDiffusionVLA2025.12	29.2	70.8	58.3	29.2	62.5	20.8	91.7	70.8	54.2	37.5
RoboVLM2026.02	29.2	—	—	25	—	12.5	—	58.3	—	31.3
RoboVLM2025.12	29.2	—	—	25	—	12.5	—	58.3	—	31.3
π02025.12	29.1	45.8	25	0	50	16.6	91.6	62.5	40.1	27.1
π0 + FAST2025.12	29.1	62.5	58.5	21.9	54	10.8	83.3	66.6	48.3	32.1
π02026.02	29.1	—	—	0	—	16.6	—	62.5	—	27.1
π0-FAST2026.02	29.1	—	—	21.9	—	10.8	—	66.6	—	48.3
π02026.02	29.1	—	—	0	—	16.6	—	62.5	—	40.1
π0-Fast2026.02	29.1	—	—	21.9	—	10.8	—	66.7	—	48.3
π0-FAST2026.02	29	—	—	22	—	83	—	48	—	45.5
SpatialVLA2026.01	20.8	—	—	20.8	—	25	—	70.8	34.4	—
RoboVLM2025.12	20.8	37.5	33.3	25	8.3	8.3	0	0	16.7	13.5
SpatialVLA2025.12	16.7	20.8	29.2	25	62.5	29.2	100	100	47.9	42.7
SpatialVLA2026.02	16.7	—	—	25	—	29.2	—	100	—	42.7
SpatialVLA2026.02	16.7	—	—	25	—	29.2	—	100	—	42.7
SpatialVLA2025.12	16.7	—	—	25	—	29.2	—	100	—	42.7
Octo-Base2026.01	15.8	—	—	12.5	—	0	—	41.7	17.5	—
Octo-Base2026.02	15.8	—	—	12.5	—	0	—	41.7	—	17.5
Octo-Base2026.01	15.8	—	—	12.5	—	0	—	41.7	—	17.5
TraceVLA2026.01	12.5	—	—	16.6	—	16.6	—	65	27.7	—
OpenVLA-OFT2025.12	12.5	50	41.7	4.2	70.8	20.8	91.7	37.5	41.2	18.8
Octo-Base2026.02	12.5	—	—	8.3	—	0	—	43.1	—	16
Octo2025.12	12.5	—	—	8.3	—	0	—	43.1	—	16
OpenVLA2026.02	4.2	—	—	0	—	0	—	12.5	—	4.2
OpenVLA2026.01	4.2	—	—	0	—	0	—	12.5	—	4.2
GR00T N12026.02	1.4	—	—	0	—	0	—	13.9	—	3.8
Octo-Small2025.01	0.472	0.778	0.278	0.097	0.403	0.042	87.5	56.9	0.3	—
RoboVLM2025.01	0.292	0.542	0.25	0.25	0.458	0.125	58.3	58.3	0.313	—
RoboVLM2025.01	0.208	0.375	0.333	0.25	0.083	0.083	0	0	0.135	—
SpatialVLA2025.01	0.208	0.25	0.417	0.208	0.583	0.25	79.2	70.8	0.344	—
SpatialVLA2025.01	0.167	0.208	0.292	0.25	0.625	0.292	100	100	0.427	—
Octo-Base2025.01	0.125	0.347	0.528	0.083	0.319	0	66.7	43.1	0.16	—
RT-1-X2025.01	0	0.167	0.208	0.042	0.083	0	0	0	0.011	—
OpenVLA2025.01	0	0.041	0.333	0	0.125	0	8.3	4.1	0.01	—
RT-1-X2026.01	0	—	—	4.2	—	0	—	0	1.1	—
RT-1-X2025.12	0	4.2	16.7	0	0	0	3.3	0	3	0
OpenVLA2025.12	0	4.1	33	0	12.5	0	8.3	4.1	7.8	1
RT-1-X2026.02	0	—	—	4.2	—	0	—	0	—	1.1
OpenVLA2026.02	0	—	—	0	—	0	—	4.1	—	1
RT-1-X2026.02	0	—	—	4.2	—	0	—	0	—	1.1
RT-1-X2026.01	0	—	—	4.2	—	0	—	0	—	1.1
RT-1-X2025.12	0	—	—	4.2	—	0	—	0	—	1.1
UniVLA2026.02	—	—	—	—	—	—	—	—	—	42.7