Motion Control on HumanML3D (test)

0Average ErrorReal

Evaluation Results

Method
Real2024.04	0	—	0.002	0.797	9.503	0	0	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
Real Motion2026.03	0	—	0.002	0.797	9.503	—	—	0	—	—	0	—	—	—	0	—	—	—
MoTok-AR-22026.03	0.0006	—	0.037	0.765	9.452	—	—	0	—	—	0	—	—	—	4.22	—	—	—
MoTok-DDM-22026.03	0.0006	—	0.016	0.775	9.711	—	—	0	—	—	0	—	—	—	4.56	—	—	—
MoTok-AR-42026.03	0.0006	—	0.041	0.762	9.481	—	—	0	—	—	0	—	—	—	5.15	—	—	—
MoTok-DDM-42026.03	0.0006	—	0.022	0.784	9.562	—	—	0	—	—	0	—	—	—	5.21	—	—	—
MoTok-DDM-22026.03	0.0007	—	0.014	0.786	9.519	—	—	0	—	—	0	—	—	—	4.8	—	—	—
MoTok-DDM-42026.03	0.0007	—	0.022	0.788	9.474	—	—	0	—	—	0	—	—	—	5.23	—	—	—
MoTok-DDM-22026.03	0.0008	—	0.025	0.779	9.756	—	—	0	—	—	0	—	—	—	4.36	—	—	—
MoTok-DDM-42026.03	0.0008	—	0.029	0.777	9.297	—	—	0	—	—	0	—	—	—	5.08	—	—	—
MoTok-AR-22026.03	0.0008	—	0.035	0.772	9.278	—	—	0	—	—	0	—	—	—	4.82	—	—	—
MoTok-AR-42026.03	0.0008	—	0.045	0.769	9.519	—	—	0	—	—	0	—	—	—	5.29	—	—	—
MoTok-AR-22026.03	0.0009	—	0.056	0.744	9.586	—	—	0	—	—	0	—	—	—	4.3	—	—	—
MoTok-AR-42026.03	0.0009	—	0.04	0.756	9.38	—	—	0	—	—	0	—	—	—	4.96	—	—	—
CrowdMoGen2026.03	0.0027	—	0.178	0.777	9.149	—	—	0	—	—	0	—	—	—	8.65	—	—	—
CrowdMoGen2026.03	0.0028	—	0.147	0.781	9.461	—	—	0	—	—	0	—	—	—	8.29	—	—	—
CrowdMoGen2026.03	0.003	—	0.192	0.778	9.169	—	—	0	—	—	0	—	—	—	8.71	—	—	—
MoTok-DDM-22026.03	0.0049	—	0.035	0.786	9.44	—	—	0	—	—	0	—	—	—	4.53	—	—	—
MoTok-DDM-42026.03	0.0049	—	0.029	0.794	9.476	—	—	0	—	—	0	—	—	—	5.48	—	—	—
MoTok-AR-42026.03	0.0051	—	0.046	0.777	9.408	—	—	0	—	—	0	—	—	—	6.05	—	—	—
MoTok-AR-22026.03	0.0052	—	0.046	0.767	9.516	—	—	0	—	—	0	—	—	—	4.89	—	—	—
MaskControl2026.03	0.0072	—	0.083	0.805	9.395	—	—	0	—	—	0	—	—	—	5.45	—	—	—
MaskControl2026.03	0.0098	—	0.061	0.809	9.496	—	—	0	—	—	0	—	—	—	5.47	—	—	—
CrowdMoGen2026.03	0.0196	—	0.132	0.784	9.109	—	—	0	—	—	0	—	—	—	7.62	—	—	—
OmniControl2026.03	0.0338	—	0.218	0.687	9.422	—	—	3.87	—	—	0.96	—	—	—	5.47	—	—	—
OmniControl2026.03	0.0404	—	0.31	0.693	9.502	—	—	6.17	—	—	1.07	—	—	—	6.08	—	—	—
InterControl2026.03	0.0496	—	0.159	0.671	9.482	—	—	1.32	—	—	0.04	—	—	—	7.29	—	—	—
InterControl2026.03	0.0741	—	0.178	0.669	9.498	—	—	4.03	—	—	0.31	—	—	—	9.68	—	—	—
InterControl2026.03	0.0911	—	0.184	0.67	9.41	—	—	4.75	—	—	0.3	—	—	—	9.48	—	—	—
InterControl2026.03	0.0969	—	0.199	0.673	9.352	—	—	4.87	—	—	0.26	—	—	—	9.3	—	—	—
OmniControl2024.04	0.0977	81	2.328	0.557	8.867	0.3362	0.0322	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
MotionLCM2024.04	0.1092	0.047	0.397	0.759	9.469	0.196	0.0143	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
MotionLCM2024.04	0.1127	0.042	0.419	0.756	9.39	0.1988	0.0147	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
MotionLCM2024.04	0.114	0.063	0.444	0.753	9.355	0.2089	0.0172	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
MLD2024.04	0.1265	0.552	0.555	0.754	9.373	0.2722	0.0215	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
MotionLCM2024.04	0.1365	0.047	0.315	0.77	9.427	0.284	0.0328	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
MotionLCM2024.04	0.1398	0.063	0.328	0.745	9.441	0.2973	0.0339	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
MotionLCM2024.04	0.141	0.042	0.319	0.752	9.424	0.2986	0.0344	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
GMD2026.03	0.1439	—	0.576	0.665	9.206	—	—	9.31	—	—	3.21	—	—	—	10.9	—	—	—
MLD2024.04	0.169	0.552	0.469	0.723	9.476	0.423	0.0653	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—
KV-Control (M3)2026.06	0.4	—	0.065	0.799	—	—	0	—	—	—	—	—	—	—	4.48	0	—	—
PriorMDM2026.03	0.4417	—	0.475	0.583	9.156	—	—	34.57	—	—	21.32	—	—	—	8.97	—	—	—
KV-Control (M2)2026.06	0.51	—	0.064	0.801	—	—	0	—	—	—	—	—	—	—	4.44	0	—	—
KV-Control (M3)2026.06	0.71	—	0.054	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	4.83	0	79.9	0
MaskControl2026.06	0.72	—	0.083	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	5.45	0	80.5	0
KV-Control (M1)2026.06	0.89	—	0.066	0.8	—	—	0.01	—	—	—	—	—	—	—	4.47	0.07	—	—
KV-Control (M2)2026.06	0.9	—	0.053	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	4.86	0	80.2	0
MaskControl2026.06	0.98	—	0.061	0.809	—	—	0	—	—	—	—	—	—	—	5.47	0	—	—
TLControl2026.01	1.08	—	—	—	—	—	—	0	0.39	11.04	0	0	0.26	-3.89	—	—	—	—
TLControl2026.01	1.08	—	—	—	—	—	—	0	1.37	12.88	0	0.11	0.28	-5.66	—	—	—	—
TLControl2026.06	1.08	—	0.271	0.779	—	—	0	—	—	—	—	—	—	—	—	0	—	—
TLControl2026.01	1.09	—	—	—	—	—	—	0	1.17	12.3	0	0.02	0.18	-5.62	—	—	—	—
TLControl2026.01	1.1	—	—	—	—	—	—	0	1.1	22.95	0	0.07	0.89	-7.47	—	—	—	—
TLControl2026.06	1.11	—	0.256	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	0	78.2	0
TLControl2026.01	1.14	—	—	—	—	—	—	0	0	10.12	0	0.01	0.15	-4.79	—	—	—	—
FUSION2026.01	1.16	—	—	—	—	—	—	0	1.47	12.41	0	0.13	0.68	0.37	—	—	—	—
TLControl2026.01	1.16	—	—	—	—	—	—	0	0.49	11.13	0	0	0.16	-3.15	—	—	—	—
FUSION2026.01	1.23	—	—	—	—	—	—	0	2.93	5.54	0	0.13	0.35	-0.79	—	—	—	—
FUSION2026.01	1.31	—	—	—	—	—	—	0	3.03	6.57	0	0.15	0.38	-0.83	—	—	—	—
FUSION2026.01	1.42	—	—	—	—	—	—	0	3.62	13.04	0	0.54	0.87	-1.13	—	—	—	—
FUSION2026.01	1.46	—	—	—	—	—	—	0	2.75	12.82	0	0.24	0.74	-0.72	—	—	—	—
FUSION2026.01	1.51	—	—	—	—	—	—	0	2.03	13.24	0	0.15	0.44	-0.32	—	—	—	—
TLControl2026.01	1.57	—	—	—	—	—	—	0	10.62	71.09	0	0.09	1.71	-7.86	—	—	—	—
FUSION2026.01	1.78	—	—	—	—	—	—	0	35.28	64.14	0	1.05	3.73	-1.26	—	—	—	—
OmniControl2026.01	3.14	—	—	—	—	—	—	5.94	—	—	0.94	—	—	—	—	—	—	—
KV-Control (M1)2026.06	3.24	—	0.054	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	4.61	0.32	80.6	0.04
OmniControl2026.01	3.34	—	—	—	—	—	—	6.66	—	—	1.2	—	—	—	—	—	—	—
OmniControl2026.01	3.38	—	—	—	—	—	—	3.87	—	—	0.96	—	—	—	—	—	—	—
OmniControl2026.06	3.38	—	0.218	0.687	—	—	0.96	—	—	—	—	—	—	—	5.47	3.87	—	—
OmniControl2026.01	3.49	—	—	—	—	—	—	4.22	—	—	0.79	—	—	—	—	—	—	—
OmniControl2026.06	4.04	—	0.31	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	6.08	6.17	69.3	1.07
OmniControl2026.01	5.19	—	—	—	—	—	—	8.13	—	—	1.27	—	—	—	—	—	—	—
OmniControl2026.01	5.29	—	—	—	—	—	—	8.01	—	—	1.34	—	—	—	—	—	—	—
GMD2026.01	14.39	—	—	—	—	—	—	9.31	—	—	3.21	—	—	—	—	—	—	—
GMD2026.06	14.39	—	0.576	0.665	—	—	3.21	—	—	—	—	—	—	—	10.09	9.31	—	—
MotionLCM2026.06	18.97	—	0.531	0.752	—	—	7.69	—	—	—	—	—	—	—	—	18.87	—	—
OmniControl2026.01	23.67	—	—	—	—	—	—	75.59	—	—	12.3	—	—	—	—	—	—	—
KV-Control (M0)2026.06	29.88	—	0.076	0.809	—	—	17.05	—	—	—	—	—	—	—	4.25	27.55	—	—
MaskControl (w/o Logits Opt.)2026.06	40.41	—	0.128	0.802	—	—	24	—	—	—	—	—	—	—	5.94	39.14	—	—
KV-Control (M0)2026.06	40.63	—	0.074	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	—	4.33	37.04	81.2	22.56
PriorMDM2026.01	44.17	—	—	—	—	—	—	34.57	—	—	21.32	—	—	—	—	—	—	—
MDM2026.01	59.59	—	—	—	—	—	—	40.22	—	—	30.76	—	—	—	—	—	—	—