Absolute Trajectory Estimation on TUM RGB-D

0.015Desk ErrorGO-SLAM

Evaluation Results

Method
GO-SLAM2025.12	0.015	—	—	—	—	—	—	—	0.006	—	0.013	—	—	—	—	—	—
GO-SLAM2026.01	0.016	0.089	0.028	0.025	0.026	0.052	0.019	0.048	0.01	0.035	—	—	—	—	—	—	—
MASt3R-SLAM2026.01	0.016	0.049	0.024	0.025	0.02	0.061	0.027	0.041	0.009	0.03	—	—	—	—	—	—	—
GO-SLAM2026.04	0.016	0.089	0.028	0.025	0.026	0.052	0.019	0.048	0.01	0.035	—	—	—	—	—	—	—
MASt3R-SLAM2026.04	0.016	0.049	0.024	0.025	0.02	0.061	0.027	0.041	0.009	0.03	—	—	—	—	—	—	—
ORB-SLAM32026.01	0.017	—	0.21	—	0.034	—	—	—	0.009	—	—	—	—	—	—	—	—
DPV-SLAM2026.01	0.018	0.112	0.029	0.057	0.021	0.33	0.03	0.084	0.01	0.076	—	—	—	—	—	—	—
DPV-SLAM++2026.01	0.018	0.132	0.029	0.05	0.022	0.096	0.032	0.098	0.01	0.054	—	—	—	—	—	—	—
DROID-SLAM2026.01	0.018	0.111	0.042	0.021	0.016	0.049	0.026	0.048	0.012	0.038	—	—	—	—	—	—	—
DPV-SLAM2026.04	0.018	0.112	0.029	0.057	0.021	0.33	0.03	0.084	0.01	0.076	—	—	—	—	—	—	—
DPV-SLAM++2026.04	0.018	0.132	0.029	0.05	0.022	0.096	0.032	0.098	0.01	0.054	—	—	—	—	—	—	—
DROID-SLAM2026.04	0.018	0.111	0.042	0.021	0.016	0.049	0.026	0.048	0.012	0.038	—	—	—	—	—	—	—
CO-SLAM2025.12	0.024	—	—	—	—	—	—	—	0.017	—	0.024	—	—	—	—	—	—
VGGT-SLAM SL(4)2026.01	0.025	0.071	0.04	0.141	0.023	0.102	0.03	0.034	0.014	0.053	—	—	—	—	—	—	—
VGGT-SLAM 2.02026.01	0.025	0.05	0.029	0.102	0.026	0.063	0.026	0.038	0.014	0.041	—	—	—	—	—	—	—
ESLAM2025.12	0.025	—	—	—	—	—	—	—	0.011	—	0.024	—	—	—	—	—	—
VGGT-SLAM (SL4)2026.04	0.025	0.071	0.04	0.141	0.023	0.102	0.03	0.034	0.014	0.053	—	—	—	—	—	—	—
VGGT-SLAM++2026.04	0.025	0.042	0.027	0.077	0.042	0.027	0.026	0.029	0.016	0.036	—	—	—	—	—	—	—
NICE-SLAM2025.12	0.027	—	—	—	—	—	—	—	0.018	—	0.03	—	—	—	—	—	—
ViSTA-SLAM2026.01	0.03	0.104	0.03	0.07	0.052	0.067	0.023	0.08	0.015	0.052	—	—	—	—	—	—	—
DROID-SLAM2026.01	0.032	0.202	0.091	0.064	0.045	0.918	0.056	0.045	0.012	0.158	—	—	—	—	—	—	—
DROID-SLAM*2026.04	0.032	0.202	0.091	0.064	0.045	0.918	0.056	0.045	0.012	0.18	—	—	—	—	—	—	—
MASt3R-SLAM2026.01	0.035	0.07	0.055	0.056	0.035	0.118	0.041	0.114	0.02	0.06	—	—	—	—	—	—	—
MASt3R-SLAM*2026.04	0.035	0.07	0.055	0.056	0.035	0.118	0.041	0.114	0.02	0.062	—	—	—	—	—	—	—
VGGT-SLAM Sim(3)2026.01	0.04	0.123	0.055	0.254	0.022	0.088	0.041	0.032	0.016	0.074	—	—	—	—	—	—	—
VGGT-SLAM (Sim3)2026.04	0.04	0.123	0.055	0.254	0.022	0.088	0.041	0.032	0.016	0.079	—	—	—	—	—	—	—
Point-SLAM2025.12	0.043	—	—	—	—	—	—	—	0.013	—	0.035	—	—	—	—	—	—
iMAP*2025.12	0.049	—	—	—	—	—	—	—	0.02	—	0.058	—	—	—	—	—	—
ACE-SLAM (w/ HomMLP)2025.12	0.08	—	—	—	—	—	—	—	0.017	—	0.141	—	—	—	—	—	—
ACE-SLAM2025.12	0.083	—	—	—	—	—	—	—	0.016	—	0.082	—	—	—	—	—	—
ACE-SLAM (w/ SP feat.)2025.12	0.157	—	—	—	—	—	—	—	0.016	—	0.12	—	—	—	—	—	—
DeepV2D2026.01	0.166	0.243	0.379	1.653	0.203	0.246	0.105	0.316	0.064	0.375	—	—	—	—	—	—	—
DeepV2D2026.04	0.166	0.243	0.379	1.653	0.203	0.246	0.105	0.316	0.064	0.375	—	—	—	—	—	—	—
DeepFactors2026.01	0.17	0.159	0.253	0.169	0.305	0.364	0.043	0.601	0.035	0.233	—	—	—	—	—	—	—
DeepFactors2026.04	0.17	0.159	0.253	0.169	0.305	0.364	0.043	0.601	0.035	0.233	—	—	—	—	—	—	—
ORB-SLAM32026.04	0.21	0.017	—	0.034	—	—	—	0.009	—	—	—	—	—	—	—	—	—
4DGS-SLAM2026.04	—	—	—	—	—	—	—	—	—	2.1	—	0.58	2.9	2.6	0.61	2.7	3
Flow4DGS-SLAM2026.04	—	—	—	—	—	—	—	—	—	1.9	—	0.7	1.8	2.4	0.48	2.5	3.6
MonoGS2026.04	—	—	—	—	—	—	—	—	—	15.8	—	0.48	1.7	6.1	21.9	30.7	34.2
RoDyn-SLAM2026.04	—	—	—	—	—	—	—	—	—	5.1	—	1.5	5.6	5.7	1.7	8.3	8.1
SplaTAM2026.04	—	—	—	—	—	—	—	—	—	62.2	—	0.52	1.5	11.8	83.2	134.2	142.3